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公开(公告)号：CN114918918A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210581185.4
申请日：2022-05-26
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人抓取操作领域，公开一种含领域自适应的机器人乱序目标推抓方法，包括以下步骤：1）搭建与真实场景相似的仿真环境，训练推‑抓操作协同策略的深度强化学习模型；2）分别在真实环境和仿真环境中采集样本，进行相应预处理构成用于训练图像迁移网络的数据集；3）构建基于多级注意力聚合及一致性约束的双向域对抗迁移网络，在所采集的非配对图像数据集上进行训练，实现将实物图像迁移为伪仿真图像并且迁移效果满足机器人推‑抓场景中的任务一致性；4）将解耦训练的图像迁移模块和机器人操作技能模型进行级联部署，实现机器人对现实环境中物体的乱序推散和抓取。本发明可用于基于RGB‑D相机的机器人乱序目标抓推协同策略迁移学习问题。
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公开(公告)号：CN109814556B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910057474.2
申请日：2019-01-22
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多机器人协作探索未知环境与地图构建的装置与方法。该装置包括中心服务器、控制器、机器人；其特征在于，所述的中心服务器用于下发任务给控制器，并且显示任务的运行状态，实现系统与用户的交互；所述控制器用于接收中心服务器下发的任务，解析后驱动机器人完成相应的任务；所述机器人用于作为行为动作的具体执行者。本发明通过多个机器人共同协作完成对整个未知环境的探索以及对探索的未知环境进行完整的建模，最终获得一张全局的融合地图。
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公开(公告)号：CN109514133B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811323901.9
申请日：2018-11-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法，包括确定扫描相关参数，扫描生成焊件的有序点云模型；对焊件的有序点云模型进行预处理滤波；然后在焊缝横截面的进行特征提取和定位，得到相应的焊缝点位姿坐标系，组成焊缝点位姿坐标系序列；根据焊缝点位姿坐标系序列结合焊接作业工艺参数要求形成焊枪位姿坐标系序列；根据焊枪位姿坐标系序列生成机器人焊接作业运动路径。本发明具有3D焊缝特征提取和建模能力，实现对复杂空间曲线焊缝的精确3D定位，可解决小批量、多品种、非标准工件焊接的去示教智能化编程，提高焊接精度和质量对于焊接机器人应用领域而言具有非常重要的经济价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN111055293A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911146507.7
申请日：2019-11-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲面自适应的工业机器人高精度恒力打磨方法，包括：采用线结构光扫描方式获取待打磨工件表面的扫描采样点数据信息，获取待打磨工件的有序点云模型；通过点云预处理，建立待打磨工件表面STL模型；提取并利用待打磨工件表面STL模型的几何特征和拓扑特征，将待打磨工件曲面划分为若干不带空洞的平面；根据待打磨工件表面STL模型构建特征框，采用切割平面投影方法生成机器人打磨运动轨迹；机器人打磨过程中，根据实时力反馈实现恒力打磨控制。本方法的意义在于可以实现针对任意曲面的恒力打磨任务，改进打磨方法对曲面表面的适应性，提高打磨精度，从而有助于提高机器人打磨系统的智能性和自动化水平。
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公开(公告)号：CN109814556A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910057474.2
申请日：2019-01-22
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多机器人协作探索未知环境与地图构建的装置与方法。该装置包括中心服务器、控制器、机器人；其特征在于，所述的中心服务器用于下发任务给控制器，并且显示任务的运行状态，实现系统与用户的交互；所述控制器用于接收中心服务器下发的任务，解析后驱动机器人完成相应的任务；所述机器人用于作为行为动作的具体执行者。本发明通过多个机器人共同协作完成对整个未知环境的探索以及对探索的未知环境进行完整的建模，最终获得一张全局的融合地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106453551B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610881827.7
申请日：2016-10-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种办公室内物品递送机器人任务规划与执行装置及方法，该装置包括客户端设备、室内视觉传感器、服务器和移动机器人；客户端设备向服务器发送任务，服务器在成功接收任务后，完成任务装载、任务求解、数据封装、报文派遣一系列工作，而移动机器人在接收到服务器派遣的行为指令后完成相应的行为动作。在任务规划与执行期间，服务器监测、存储和更新环境内的信息，这些信息通过环境内的视觉传感器获取或者通过客户端人工设定产生。本发明综合考虑了办公室内环境的特点，可以有效、灵活地运用于实际办公室环境，提高移动机器人任务执行效率。
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公开(公告)号：CN109541997A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811323907.6
申请日：2018-11-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种面向平面/近似平面工件的喷涂机器人快速智能编程方法，首先采用激光扫描工件表面获得一组原始点云，再截取工件点云，简化点云、滤除噪声点；其次从三维点云中分离出表示喷涂表面的二维平面点云，并进一步提取出点云的多边形边界特征，再进行直线拟合；然后通过多边形拟合、校正、顶点排序等操作提取出喷涂面边界多边形特征；最后进行工件表面全覆盖路径规划。本发明针对平面/近似平面工件的快速、智能化、去示教编程方法，无需繁琐的人工示教过程，通过低成本2D线激光自动扫描提取工件表面特征，以及自动优化生成机器人的全覆盖路径，可有效提高特定工件曲面的喷涂效率和喷涂作业质量。
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公开(公告)号：CN105466421B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201510945537.X
申请日：2015-12-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向可靠WIFI连接的移动机器人自主巡航方法，包括以下步骤：1)机器人通过自主探索导航遍历整个环境，根据访问位置处的有限个测点的WIFI信号强度数据，利用高斯过程回归模型建立WIFI二维分布场的概率模型；2)同时建立环境栅格地图，并与WIFI信号强度分布相融合，生成混合地图即WIFI地图；3)利用已建立的WIFI地图进行避障导航，从而在实现最优路径避障导航的同时确保机器人所经路径绕开WIFI信号薄弱区域。本发明仅需要有限个WIFI信号强度测点数据，就可以利用机器学习算法估算出整个室内房间的WIFI信号分布，适用于远程移动机器人巡航监控中对实时无线网络连接有较高要求的应用场合。
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公开(公告)号：CN107967457A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711210005.7
申请日：2017-11-27
Applicant: 全球能源互联网研究院有限公司 , 东南大学 , 国家电网公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
CPC classification number: G06K9/00684 , G06K9/6202
Abstract: 一种适应视觉特征变化的地点识别与相对定位方法及系统，包括：采集室外场景图像；基于所述室外场景图像和预先构建的场景库和场景分类器得到场景识别结果；基于所述场景识别结果和预先构建的环境概要地图得到相对定位结果。本发明采用机器学习技术提高了地点识别的准确性，借助开放大型标注图像数据集上训练的深度卷积神经网络模型来提取图像特征，而非人为地选取某一种固定的特征提取算子，因此特征提取更能适应视觉特征变化的情况。
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公开(公告)号：CN105892994A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610207714.9
申请日：2016-04-05
Applicant: 东南大学
IPC: G06F9/30
CPC classification number: G06F9/30003
Abstract: 本发明提供了一种任务规划与执行异常情况处理的方法及装置，涉及分布式智能环境下的移动机器人作业，应对机器人系统作业中遇到的异常情况。本发明方法主要包括：步骤1，任务规划失败的检测与应对；步骤2，行为分配失败的检测与应对；步骤3，行为执行失败的检测与应对。本发明移动机器人任务规划与执行异常情况处理方法，综合考虑了智能环境的特点，从科学研究与市场需求出发进行任务规划与执行异常情况处理，提出的发明方法可以有效提高系统的鲁棒性和健壮性。
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