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公开(公告)号：CN111055293A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911146507.7
申请日：2019-11-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲面自适应的工业机器人高精度恒力打磨方法，包括：采用线结构光扫描方式获取待打磨工件表面的扫描采样点数据信息，获取待打磨工件的有序点云模型；通过点云预处理，建立待打磨工件表面STL模型；提取并利用待打磨工件表面STL模型的几何特征和拓扑特征，将待打磨工件曲面划分为若干不带空洞的平面；根据待打磨工件表面STL模型构建特征框，采用切割平面投影方法生成机器人打磨运动轨迹；机器人打磨过程中，根据实时力反馈实现恒力打磨控制。本方法的意义在于可以实现针对任意曲面的恒力打磨任务，改进打磨方法对曲面表面的适应性，提高打磨精度，从而有助于提高机器人打磨系统的智能性和自动化水平。
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公开(公告)号：CN109514602A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811323903.8
申请日：2018-11-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于负载自适应辨识的工业机器人力矩补偿控制方法，包括根据机器人整体的受力平衡分析，在考虑摩擦的基础上采用牛顿-欧拉法推导建立带负载工况下的机器人动力学模型；求解机器人负载辨识最优激励轨迹；计算负载惯性参数；在基于负载惯量匹配的基础上，补偿机器人带载工况下运动时负载所消耗的关节驱动力矩，并通过实验进一步验证和优化。本发明方法考虑了负载对机器人作业性能的影响，在无需任何外部传感器的前提下，通过简单易实现的操作完成了对任意负载的自适应辨识和力矩补偿控制，有效提高机器人带载工况下的控制精度，对于高速、大负载运动下的工业机器人搬运、搅拌摩擦焊等工艺具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN109514602B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811323903.8
申请日：2018-11-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于负载自适应辨识的工业机器人力矩补偿控制方法，包括根据机器人整体的受力平衡分析，在考虑摩擦的基础上采用牛顿‑欧拉法推导建立带负载工况下的机器人动力学模型；求解机器人负载辨识最优激励轨迹；计算负载惯性参数；在基于负载惯量匹配的基础上，补偿机器人带载工况下运动时负载所消耗的关节驱动力矩，并通过实验进一步验证和优化。本发明方法考虑了负载对机器人作业性能的影响，在无需任何外部传感器的前提下，通过简单易实现的操作完成了对任意负载的自适应辨识和力矩补偿控制，有效提高机器人带载工况下的控制精度，对于高速、大负载运动下的工业机器人搬运、搅拌摩擦焊等工艺具有十分重要的意义。
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