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公开(公告)号：CN108181630B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201711248692.1
申请日：2017-11-30
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/01
Abstract: 本发明公开了一种北斗双天线旋转快速定向方法，根据卫星载波相位双差值与卫星单位方向向量和基线向量的关系，通过垂直于双天线基线方向的连续旋转，计算出载波相位双差方程中的整周模糊度双差值，进而解算出基线向量，最后得到双天线基线的航向；在卫星信号不发生周跳的情况下，得到的整周模糊度双差值一直有效；也可以通过检测基线长度误差，判断计算的整周模糊度双差值是否失效。本发明方法计算量小，定向速度快，并且精度高，实时性强。
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公开(公告)号：CN109001841B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810521684.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 东南大学
IPC: G01V13/00
Abstract: 本发明公开一种基于地球自转角速度的重力梯度仪标定方法，利用重力梯度仪在不同姿态下，地球自转产生的离心梯度激励及环境物体产生的自梯度激励不同，标定重力梯度仪的标度系数及自梯度模型参数。标定时，使重力梯度仪经历不同的姿态角，并记录重力梯度仪及离心梯度检测单元在不同姿态下的输出，即可标定重力梯度仪的标度系数及自梯度模型参数。该标定方法，可由计算机自动运行，实现自标定，该方法仅依靠重力梯度仪本身，不需要依赖外部检测质量即可完成标定，该标定方法，操作简单易实施。
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公开(公告)号：CN109085654B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810599648.3
申请日：2018-06-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01V7/00
Abstract: 本发明公开一种旋转加速度计重力梯度仪数字建模仿真方法，基于重力梯度仪的测量原理与结构，综合考虑重力梯度仪内部加速度计的径向安装误差、高度安装误差、输入轴失准误差、电路增益不匹配误差、线性标度系数不匹配误差、零偏不匹配误差、加速度计二阶误差系数、噪声、环境物体自梯度等因素，能够模拟真实旋转加速度计重力梯度仪。它能解决重力梯度仪研发中，一些关键技术(比如自梯度标定、补偿，加速计二阶误差系数在线补偿，加速度计安装误差在线补偿，加速度计线性标度系数在线补偿，故障诊断等)的实验验证问题。
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公开(公告)号：CN109212629A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810985817.7
申请日：2018-08-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种旋转加速度计重力梯度仪角运动误差补偿装置及方法，该装置主要包括角运动检测模块，实时检测重力梯度仪的角运动；参考信号产生模块，实时产生正交幅度调制载波；角运动误差传递系数处理模块，根据反馈的补偿后的重力梯度仪信号，实时微调角运动误差传递系数；角运动误差补偿信号产生模块，根据输入的重力梯度仪角运动信号，正交幅度调制载波，角运动误差传递系数，产生角运动误差补偿信号；补偿运算模块，对含有角运动误差的重力梯度仪信号进行补偿；离心梯度检测模块能够检测重力梯度仪受到的离心梯度，当装置工作在标定模式时，离心梯度检测模块的输出用于标定重力梯度仪标度系数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109085654A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810599648.3
申请日：2018-06-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01V7/00
Abstract: 本发明公开一种旋转加速度计重力梯度仪数字建模仿真方法，基于重力梯度仪的测量原理与结构，综合考虑重力梯度仪内部加速度计的径向安装误差、高度安装误差、输入轴失准误差、电路增益不匹配误差、线性标度系数不匹配误差、零偏不匹配误差、加速度计二阶误差系数、噪声、环境物体自梯度等因素，能够模拟真实旋转加速度计重力梯度仪。它能解决重力梯度仪研发中，一些关键技术(比如自梯度标定、补偿，加速计二阶误差系数在线补偿，加速度计安装误差在线补偿，加速度计线性标度系数在线补偿，故障诊断等)的实验验证问题。
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公开(公告)号：CN101424534A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200810243116.2
申请日：2008-12-09
Applicant: 东南大学
Inventor： 蔡体菁
IPC: G01C21/16
Abstract: 惯性重力组合导航半实物模拟装置是适用于惯性/重力组合导航系统的理论方法和工程应用研究的装置，轨迹发生器生成理想数据，输入给惯性测量单元、重力仪模拟器、多普勒计程仪模拟器、测深仪模拟器和组合导航计算机；重力仪模拟器包括重力传感器、数字重力异常图和计算机；多普勒计程仪模拟器包括普勒计程仪和计算机；测深仪模拟器包括测深仪和计算机；组合导航计算机由工控机实现，它通过串口对轨迹发生器、惯性测量单元、重力仪模拟器、多普勒计程仪模拟器和测深仪模拟器进行同步控制，并对惯性测量单元、重力仪模拟器、多普勒计程仪模拟器和测深仪模拟器发送和接收信息，以及进行组合导航计算和评估分析，最后通过终端显示结果。
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公开(公告)号：CN115291523A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211061382.X
申请日：2022-08-31
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于KLD重采样的抗差自适应UFastSLAM自主导航方法，包括步骤：1、在载体位姿估计阶段，融入抗差自适应因子，利用抗差自适应无迹粒子滤波算法(RAUPF)对载体位姿进行估计；2、在特征状态估计阶段，利用抗差自适应无迹滤波算法(RAUKF)对环境特征的位置信息进行估计更新；3、在粒子重采样阶段，采用基于KL散度的自适应粒子重采样方法在线实时调整所需的粒子数，在保证精度的情况下提高算法的实时性。该方法可以适用于量测噪声时变且量测信息中有异常干扰时的环境，改善因异常扰动和噪声统计特性不准确等因素而引起的载体定位精度下降及实时性不高的问题。
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公开(公告)号：CN111735442A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010553987.5
申请日：2020-06-17
Applicant: 东南大学
Inventor： 蔡体菁
Abstract: 本发明公开一种水下重力无源导航系统，它由激光陀螺单轴旋转捷联惯性导航系统、光纤陀螺捷联式重力仪、电磁计程仪、深度计、数字重力异常图、3个计算机、数据采集处理平台和LCD显示组成。根据激光陀螺单轴旋转捷联惯性导航系统、光纤陀螺捷联式重力仪、电磁计程仪和深度计信息，计算出重力无源导航系统的位置、速度、姿态和重力值。利用存储在计算机中的数字重力异常图，取相邻两点实测重力变化量与数字重力异常图上对应两点重力变化量差的平方和作为性能指标，进行相关计算，使性能指标最小的点位置为水下重力无源导航系统最优估计位置。本发明提供一种水下重力无源导航系统，它能够满足水下运载体长航时、高精度、低成本的导航需求。
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