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公开(公告)号：CN106877769A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710232375.4
申请日：2017-04-11
Applicant: 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
CPC classification number: H02P23/14
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机速度控制器增益参数自整定的方法，该方法通过以下四步解决了现有技术自整定过程复杂和自整定效果不足的问题。具体为：首先为伺服系统规划正弦形式的电流信号，根据伺服电机速度方程的频域形式计算负载惯量比；然后根据伺服系统速度闭环特性建立比例增益和积分增益的关系，并搜索最大增益参数；在此基础上自动生成增益等级表；最后根据负载惯量比和增益等级表计算速度控制器实际增益。本发明方法具有自整定执行简单和自整定效果好的优点。
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公开(公告)号：CN106726345A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611159533.X
申请日：2016-12-15
Applicant: 东南大学
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0237 , A61H2201/0149 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2201/5061 , A63B23/0405 , A63B24/0062
Abstract: 本发明公开一种基于并行连杆的下肢康复训练机构，包括机架、两个连杆运动组件以及座椅，两个连杆运动组件对称设置于机架前部的两侧，各连杆运动组件中均设有踏板和第一直流电机，机架上设有磁吸式开合门，机架底部设有底盘，底盘上设有Y向移动平台，Y向移动平台上竖直安装有Z向升降平台；所述座椅装配于Z向升降平台。本发明结构精巧，便于患者进行多种模式的训练，训练过程中能够实时采集患者的受力信息以调整训练强度，还可在训练过程中对患者提供保护，具有广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN109260671B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810971253.1
申请日：2018-08-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动手部康复训练装置，基座与可升降支柱之间通过连接杆连接，腕托设置于可升降支柱，且通过可升降支柱上的高度调节孔来调节腕托的高度，基座中设有主支撑轴，主支撑轴上等间隔设有若干手指驱动连杆组件，各个手指驱动连杆组件均包括驱动连杆，驱动连杆首端由对应电机通过皮带传动驱动，驱动连杆末端设有指套；使用者的手腕放置腕托，手掌握住基座外周部分，手指套于指套内，各个电机驱动对应驱动连杆通过指套带动手指沿驱动连杆的运动轨迹进行往复运动。本发明中各个手指能够独立或协同训练，整体结构小巧。
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公开(公告)号：CN110420107A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910669502.6
申请日：2019-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种绳索驱动三自由度的训练机器人，包括机器人本体和有源无源混合驱动系统，机器人本体包括前臂外环、前臂内环和手部圆环，通过绳索驱动使用者腕关节进行训练，可避免使用者与机器人之间的关节不对准现象，且能够适应不同肢体长度，减轻使用者负载重量，能够有效增加训练的舒适度，提高训练效率，有源无源混合驱动系统能够在训练过程中提供大输出、高带宽的力反馈，辅助患者进行康复训练。
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公开(公告)号：CN106877769B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201710232375.4
申请日：2017-04-11
Applicant: 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机速度控制器增益参数自整定的方法，该方法通过以下四步解决了现有技术自整定过程复杂和自整定效果不足的问题。具体为：首先为伺服系统规划正弦形式的电流信号，根据伺服电机速度方程的频域形式计算负载惯量比；然后根据伺服系统速度闭环特性建立比例增益和积分增益的关系，并搜索最大增益参数；在此基础上自动生成增益等级表；最后根据负载惯量比和增益等级表计算速度控制器实际增益。本发明方法具有自整定执行简单和自整定效果好的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109260668A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811118637.5
申请日：2018-09-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于虚拟现实的绳索驱动上肢康复训练机器人系统及其使用方法，包含七自由度上肢康复训练机器人本体、虚拟现实康复训练系统，能够实现上肢运动功能障碍患者的肩关节外展/内收、外旋/内旋、屈/伸，肘关节屈/伸，前臂内旋/外旋以及腕关节外展/内收、屈/伸康复训练，通过一种肩关节运动中心定位方法，能够确保康复训练安全性，提高康复训练机器人控制精度；虚拟现实康复训练系统通过康复训练机器人上安装的姿态传感器以及Kinect双目视觉传感器进行人体上肢姿态识别，并作为虚拟现实场景的输入，通过与上肢运动训练相关的游戏，提升康复趣味性以及康复效率。
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公开(公告)号：CN107049702A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710200494.1
申请日：2017-03-29
Applicant: 东南大学
CPC classification number: A61H1/02 , A61H2230/625 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B2220/00 , A63B2220/05 , A63B2220/70 , A63B2230/00
Abstract: 本发明公开一种基于虚拟现实的下肢康复训练机器人系统，包括虚拟交互场景模块、生理参数采集模块、人机交互模块、控制模块和下肢康复训练机器人，虚拟交互场景模块模拟虚拟场景中虚拟人物的运动，并计算虚拟人物与虚拟环境相互作用力；人机交互模块显示患者生理参数、下肢康复训练机器人的运动状态以及与患者各向作用力并发送给控制模块；控制模块生成并发布控制指令；下肢康复训练机器人负责实现主动康复情形下的力反馈输出和被动康复训练情形下牵引患者进行康复训练。本发明通过建立虚拟人物模型，实现更为简单的虚拟场景交互，为康复训练机器人提供实时、友好，具有视觉、听觉、触觉多感知反馈的虚拟场景交互系统，激励患者主动地康复训练。
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公开(公告)号：CN119970235A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510060565.7
申请日：2025-01-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种用于辅助手术机器人夹取操作的力反馈装置及方法，本发明属于VR力反馈和机械技术领域。其中装置包括变刚度机构、阻塞结构、棘轮离合结构、握持机构、测量单元、控制处理单元和电源模块。通过变刚度机构改变弹性元件和反馈力输出位置之间杠杆臂的有效长度，进而实现力反馈装置刚度的调节。阻塞机构通过限制操作者的握合来实现无限大刚度的渲染。通过棘轮离合结构卡爪与棘轮的啮合与脱离可以实现零刚度与刚度渲染的模式切换。因此该力反馈装置能够实现范围从零阻抗至理论上无限大的真实物理刚度反馈。在手术训练或其它任务中，它将用户手部与虚拟物体交互中的力信息如同真是地提供给用户，弹性元件的性质使得本发明具有更加安全的性质。
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公开(公告)号：CN118744439A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410977750.8
申请日：2024-07-22
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂混联式结构的可穿戴式三自由度力反馈手控制器，包括基座、动框架、平行四边形连杆、手肘、重力补偿装置。平行四边形连杆构成并联结构；基座、动框架、平行四边形连杆、手肘之间通过电机相互串联，构成串联结构；串联、并联结构相结合，即为混联结构。基座与动框架之间构成绕竖直轴旋转的转动自由度，动框架与平行四边形连杆之间构成绕水平轴旋转的转动自由度，平行四边形连杆、手肘之间构成绕竖直轴旋转的转动自由度，三个自由度相结合，保证了手控制器末端能够在空间内实现三维平动。重力补偿装置通过弹簧和钢丝绳，实现末端的重力补偿。本发明用于三自由度力反馈，可穿戴式结构可满足快速部署的需求，分体框架式设计使得手控制器装配简单。
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