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公开(公告)号：CN109976162A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910330361.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种三阶严反馈系统的全局非线性积分滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈系统，建立全局非线性积分滑模面方程和指数趋近律方程；S2、根据全局非线性积分滑模面方程和指数趋近律方程建立全局非线性积分滑模控制器方程；S3、采用饱和约束条件下的全局非线性积分滑模控制器方程对三阶严反馈系统进行镇定控制，并形成闭环系统。所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、确定带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈系统方程；S102、借助于步骤S101中的三阶严反馈系统方程，分别建立全局非线性积分滑模面方程和指数趋近律方程。本发明提供的方法能够实现不同初始状态下三阶严反馈系统的镇定控制。
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公开(公告)号：CN109946969A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910247466.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种控制输入受限的二阶混沌轨迹跟踪方法，包括：带有建模不确定和外部干扰信号的二阶混沌系统和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；设计全局滑模面和自适应指数趋近律；根据带有控制输入的轨迹跟踪误差系统，全局滑模面和自适应指数趋近律，设计全局滑模控制器；采用正弦型饱和函数代替符号函数，改进全局滑膜控制器；采用饱和约束下的改进后全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，实现二阶混沌系统的轨迹跟踪控制。实验证明，本发明在饱和约束下全局滑模控制器实现了二阶混沌系统的轨迹跟踪控制，轨迹跟踪的速度非常快，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。
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公开(公告)号：CN109901399A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910247359.1
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种不同维数混沌的有限时间全状态混合投影同步方法，本发明属于自动控制技术领域，具体包括：步骤1：以n维混沌系统作为驱动系统，以m维混沌系统作为响应系统，根据驱动系统和响应系统，建立全状态混合投影同步误差系统；步骤2：设计主动控制器，进行全状态混合投影同步误差系统的平衡控制；通过Lyapunov稳定性理论证明全状态混合投影同步误差能够收敛到零，能够实现不同维数混沌的有限时间全状态混合投影同步控制。该发明控制方法简单，全状态混合投影同步的时间可以通过参数进行设定。
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公开(公告)号：CN109350464A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811365368.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 东北大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明属于康复设备领域，具体涉及一种防跌倒全方向行走能力康复装置及其工作方法。本发明的技术方案如下：一种防跌倒全方向行走能力康复装置，包括全向底盘、全向轮组、框架支撑机构、阻尼摆动机构、驱动电机、电池和控制系统，全向底盘为三面半包围结构，四个全向轮组设置在全向底盘下面，框架支撑机构通过两组阻尼摆动机构安装在全向底盘上面，四个驱动电机用于驱动四个全向轮组移动，电池为装置提供能源，控制系统用于操控装置。本发明提供的防跌倒全方向行走能力康复装置及其工作方法，能够进行全向移动速度可控的行走能力训练，同时实时监控训练距离与效果，并保证了异常状态下的驻停功能，实现了连续可控的安全训练。
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公开(公告)号：CN109324504A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811470352.8
申请日：2018-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出基于全局积分滑模的三阶严反馈混沌比例投影同步方法，包括以下步骤：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程建立驱动系统和响应系统，并建立比例投影同步误差系统；步骤2：设计全局积分滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计全局积分滑模控制器对比例投影同步误差系统进行控制，形成闭环系统，该闭环控制系统能实现驱动系统和响应系统的比例投影同步控制。通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统的稳定性进行证明。在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的全局积分滑模控制器实现了不同初始状态同构或异构三阶严反馈混沌的比例投影同步控制。实验仿真结果表明了该方法的有效性，并具有很好的鲁棒性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108931917A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201811023769.X
申请日：2018-09-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出一种三阶严反馈混沌投影同步方法，流程包括：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程建立驱动系统和响应系统，根据驱动系统和响应系统建立投影同步误差系统；设计非线性全局滑模面和自适应指数趋近律；采用非线性全局滑模面的全局滑模控制器在系统响应的全过程都具有鲁棒性，而传统的滑模控制器在趋近模态不具有鲁棒性。将全局滑模控制器和自适应滑模控制器相结合，提出了自适应全局滑模控制器，通过自适应率对建模不确定和外部干扰信号进行估计，在趋近模态和滑模模态都具有鲁棒性，只需要单一的控制输入就能实现三阶严反馈混沌的投影同步控制，并克服建模不确定和外部干扰信号的影响。
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公开(公告)号：CN108833075A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810644306.9
申请日：2018-06-21
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于非奇异终端滑模控制器的二阶混沌投影同步方法，包括以下步骤：步骤1：根据驱动系统和响应系统的状态方程，建立投影同步误差系统；步骤2：设计非线性滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计非奇异终端滑模控制器对投影同步误差系统进行控制，形成闭环控制系统，该闭环控制系统实现驱动系统和响应系统的投影同步。提出自适应指数趋近律，能够根据误差进行自动调整，能够加快误差的收敛速度，加快趋近速率，并将非线性滑模面运用在二阶混沌投影同步，具有比线性滑模面更快的趋近速度，而且能够在有限时间内收敛，能够克服奇异问题，在建模不确定和外部干扰信号的情况下，确保不同初始状态的同构或异构二阶混沌的投影同步。
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公开(公告)号：CN105911910A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610311780.0
申请日：2016-05-11
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/23113
Abstract: 本发明提供一种基于人机接口的颈椎运动锻炼系统及方法，该包括头部动作检测传感器、USB?UART信号转换器、单片机和上位机，所述头部动作检测传感器设置于人体头部额头处，所述头部动作检测传感器的输出端连接单片机的输入端，所述单片机的串口连接USB?UART信号转换器的串口信号端，所述USB?UART信号转换器的USB端连接上位机的USB输入端；该系统可以采集人体头部动作，并将采集到的动作转换为对计算机按键的响应事件，可以实现通过颈部运动来控制颈椎锻炼应用程序的目的，具有成本低、结构比较简单、使用方便的优势。系统使用的传感器原理、结构简单容易实现，且所用电子器件数量较少。
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公开(公告)号：CN105317989A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510862850.7
申请日：2015-11-30
Applicant: 东北大学
CPC classification number: F16H59/02 , F16H3/02 , F16H61/0295
Abstract: 一种负载自适应型自动换挡传动机构，包括箱体、滚珠丝杠、动力输出轴、推力弹簧、丝母、主动齿轮组及从动齿轮组；滚珠丝杠及动力输出轴平行设置在箱体内，滚珠丝杠作为动力输入轴；丝母套装在滚珠丝杠上，主动齿轮组固定套装在丝母上；从动齿轮组固定套装在动力输出轴上，从动齿轮组与主动齿轮组啮合配合；推力弹簧套装在滚珠丝杠外侧，推力弹簧一端通过挡板与箱体相固连；在丝母端部固定套装有止推轴承，止推轴承外圈通过挡板与推力弹簧另一端相固连；主动齿轮组与从动齿轮组之间至少为两级变速传动；主动齿轮组及从动齿轮组均包括高速级、低速级齿轮。本发明能够通过负载变化自动完成换挡变速工作，此过程无需人工干预，简化了操控。
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