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公开(公告)号：CN109531623B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811417747.1
申请日：2018-11-26
Applicant: 东北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种盘形滚刀换刀机器人模拟试验台及其使用方法，试验台包括试验台基座、换刀机器人安装座以及刀箱模块，其中试验台基座包括换刀机器人安装座区和安装刀箱模块区，换刀机器人安装座安装于换刀机器人安装座区上；刀箱模块安装于安装刀箱模块区上；方法包括以下步骤：根据试验需求搭建试验台；模拟可变换倾斜角刀箱模块的刀箱倾斜设定角度；通过三角支撑组件上的长条形螺纹通孔拧紧位置变化，实现刀箱模块组合整体横向移动。本发明将各个模块自由组合拼装，能够更加真实地反映实际工况，为优化智能换刀机器人结构和机构精度可靠性试验提供便利，节省试验成本，实验效果好，使实现物理样机试验台搭建变得简单易行。
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公开(公告)号：CN110995057A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911118751.2
申请日：2019-11-15
Applicant: 东北大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 一种具有分布式柔度的全柔顺微位移放大机构，包括基础模块、输入模块、输出模块、A节点、B节点、C节点、D节点、E节点、A′节点、B′节点、C′节点及D′节点；基础模块用于外接固定基座；输入模块用于外接驱动器，输入模块的位移记为输入位移；输出模块用于外接负载，输出模块位移记为输出位移；A节点和A′节点位于输入模块上，C节点和C′节点分别位于两个基础模块上，E节点位于输出模块上；在A节点与B节点之间、B节点与C节点之间、B节点与D节点之间、C节点与D节点之间、D节点与E节点、A′节点与B′节点之间、B′节点与C′节点之间、B′节点与D′节点之间、C′节点与D′节点之间、D′节点与E节点之间均通过弹性片相固连，机构关于OE连线对称。
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公开(公告)号：CN108760258B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201810317283.0
申请日：2018-04-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种盾构机刀盘的模拟试验台及其使用方法，包括：刀盘、蜗轮蜗杆结构、底座、储刀仓以及机械手安装仓，其中，刀盘通过安装板转动安装于底座上，储刀仓以及机械手安装仓均安装于底座上，蜗轮蜗杆结构安装于底座边部、1/4刀盘盘面的一侧，蜗轮蜗杆结构中蜗轮轴与安装板的轴同轴固接在一起，蜗轮蜗杆结构上设有手轮，该手轮与蜗轮蜗杆结构中的蜗杆轴向固定连接；方法为：固定滚刀刀箱；转动刀盘；刀盘的固定；换刀机器人的安装；模拟换刀，给换刀机器人输入位置信息，验证其轨迹规划与运动精度。本发明模拟试验台采用蜗轮蜗杆结构一体化，避免出现单独的小零件，便于安装操作，结构简单，容易加工，满足强度要求，符合实际工程应用。
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公开(公告)号：CN106863341B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201710077071.5
申请日：2017-02-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种盾构机盘形滚刀换刀机械手及其使用方法，所述机械手包括：箱体，箱体上、下端面设置有液压缸支撑座，箱体前端设置有机械手手指支撑座，机械手手指上下对称铰接在所述机械手手指支撑座上，液压缸一端铰接在液压缸支撑座上，另一端铰接于机械手手指，所述箱体前、后箱板开设通孔，盘形滚刀拆装块插设在通孔中，贯穿所述箱体。成对的机械手手指采用一个液压缸驱动，保证机械手手指良好的同步性；机械手手指结构简单，容易加工，实用性强；箱体设计为工字型，具有良好力学性能，同时给驱动机械手手指的液压缸预留足够活动空间；盘形滚刀拆装块具有伸缩功能和旋转机构，在定位精度不高时能够自动调整对准，适应较宽泛机械手精度区间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108564282A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810332446.2
申请日：2018-04-13
Applicant: 东北大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及一种用于可靠性评估的结尾寿命数据取舍方法，包括以下步骤：确定用于表征机电产品寿命的Weibull分布函数中形状参数β；确定用于表征机电产品寿命的Weibull分布函数中位置参数γ；确定用于表征机电产品寿命的Weibull分布函数中尺度参数η；通过形状参数β、位置参数γ以及尺度参数η写出产品寿命分布具体表达形式，进而计算得到机电产品寿命均值、标准差和变异系数的值；根据机电产品寿命均值、标准差和变异系数的值，对截尾试验数据进行取舍。本发明基于抽样思想，提出在形状参数已知的情形下，对轴承进行可靠性评估的新方法，采用三参数威布尔分布进行拟合及参数估计，得到更高的精度，更能反映产品可靠性的实际情况。
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公开(公告)号：CN106761794B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201710126856.7
申请日：2017-03-06
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器，可与盾构机换刀机械臂配合使用，代替人工换刀技术，自动更换盾构机盘形滚刀。本发明主要包括末端执行器主体模块、螺栓拆装固定模块和轴向移动模块；所述末端执行器主体模块包括两个液压缸，以驱动四个手指进行刀具的抓取与固定，手指上有三个接触区，在抓取或拆装不同位置螺栓时，不同的接触区与滚刀接触。所述螺栓拆装模块以摆线马达为动力源，通过螺栓套筒拆装螺栓；所述轴向移动模块是为了便于螺栓拆装，其移动速度与马达转速相关，通过直线导轨固定在末端执行器框架上。本发明操作方便，可以大幅度提高施工效率，有效减少施工风险，加快人们对地下空间利用技术的提高。
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公开(公告)号：CN106761794A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710126856.7
申请日：2017-03-06
Applicant: 东北大学
CPC classification number: E21D9/08 , B25J9/1679 , B25J15/022
Abstract: 本发明公开一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器，可与盾构机换刀机械臂配合使用，代替人工换刀技术，自动更换盾构机盘形滚刀。本发明主要包括末端执行器主体模块、螺栓拆装固定模块和轴向移动模块；所述末端执行器主体模块包括两个液压缸，以驱动四个手指进行刀具的抓取与固定，手指上有三个接触区，在抓取或拆装不同位置螺栓时，不同的接触区与滚刀接触。所述螺栓拆装模块以摆线马达为动力源，通过螺栓套筒拆装螺栓；所述轴向移动模块是为了便于螺栓拆装，其移动速度与马达转速相关，通过直线导轨固定在末端执行器框架上。本发明操作方便，可以大幅度提高施工效率，有效减少施工风险，加快人们对地下空间利用技术的提高。
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公开(公告)号：CN207136161U
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201720793114.5
申请日：2017-07-03
Applicant: 东北大学
IPC: A23N7/00
Abstract: 本实用新型涉及一种果蔬去皮器，包括两端开口的筒状本体和安装在本体中的多个刀具，其特征在于：所述多个刀具的刀刃围绕筒状本体内壁的周向分布，每个所述刀刃具有沿筒状本体轴向的切削方向，多个所述刀刃在所述筒状本体端面上的投影组合成完整的圆形。本实用新型的去皮器劳动强度小，可一次操作就将皮去除干净，去除的皮厚度均匀，减少浪费，操作方便，结构简单，拆卸安装方便，清洗方便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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