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公开(公告)号：CN109947119A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910326362.2
申请日：2019-04-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的移动机器人自主跟随系统及方法，涉及工业自动化技术领域。该系统包括上层导航单元、底层运动控制单元及供电单元；所述上层导航单元通过传感器获得目标人员的定位信息，对机器人向目标人员运动的轨迹进行规划计算，选出局部路径最优的规划轨迹，并向底层运动控制单元发送控制指令；底层运动控制单元根据上层导航单元的控制指令控制机器人向目标人员进行运动；供电单元为整个系统进行供电；同时还提供基于该系统移动机器人自主跟随的具体方法。本发明提供的基于多传感器融合的移动机器人自主跟随系统及方法，可以使得移动机器人在动态遮挡环境下，包括目标人员被障碍物遮挡的情况下，实现稳定的人员自主跟随功能。
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公开(公告)号：CN104037943B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410273793.4
申请日：2014-06-18
Applicant: 东北大学
IPC: H02J13/00
CPC classification number: Y04S10/527
Abstract: 本发明提供一种提高电网电压质量的电压监测方法，包括：获取多个监测点的实时电压数据和电压统计数据；根据采集到的各个监测点的电压统计数据，对电压质量指标的历史情况进行分析；根据当前采集到的各个监测点的实时电压数据，对电压质量指标的未来趋势进行在线预测。实现该方法的电网电压质量监测系统，包括数据获取单元、历史时间段电压质量指标分析单元、未来时间段电压质量指标预测单元和数据存储单元。本发明实现了对电压质量的深入分析和对电网电压质量未来趋势的及时判断，提高了电网电压质量监控的有效程度。
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公开(公告)号：CN102501250B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201110329965.1
申请日：2011-10-26
Applicant: 东北大学 , 宁波东大自动化智能技术有限公司
Abstract: 一种欠驱动机械臂控制装置及控制方法，属于自动控制领域，过程为：欠驱动机械臂控制装置发出电压信号，启动欠驱动机械臂电机；欠驱动机械臂的电机带动主动臂和欠驱动臂摆起，至非完全竖直平衡位置；通过编码器反馈的角度值判断欠驱动臂是否偏离预定的非完全竖直平衡位置，如偏离，则调整欠驱动臂回到预定平衡位置，并保持维持该状态按计算出的欠驱动机械臂的电机转矩调整电机，使摆臂调整回预定的非完全竖直平衡位置，本发明实现了上位机与嵌入式单板机的Internet连接，其通讯便捷且接口丰富，实现了对被控对象的实时控制，且支持多种语言编译。
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公开(公告)号：CN104037943A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410273793.4
申请日：2014-06-18
Applicant: 东北大学
IPC: H02J13/00
CPC classification number: Y04S10/527
Abstract: 本发明提供一种提高电网电压质量的电压监测方法，包括：获取多个监测点的实时电压数据和电压统计数据；根据采集到的各个监测点的电压统计数据，对电压质量指标的历史情况进行分析；根据当前采集到的各个监测点的实时电压数据，对电压质量指标的未来趋势进行在线预测。实现该方法的电网电压质量监测系统，包括数据获取单元、历史时间段电压质量指标分析单元、未来时间段电压质量指标预测单元和数据存储单元。本发明实现了对电压质量的深入分析和对电网电压质量未来趋势的及时判断，提高了电网电压质量监控的有效程度。
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公开(公告)号：CN102424112B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201110393333.1
申请日：2011-11-30
Applicant: 东北大学
IPC: B64D31/06
Abstract: 一种微小型四旋翼飞行器的三层机载飞控装置，属于微型飞行器技术领域，导航控制器、惯性测量单元、微型激光测距传感器、微型视觉传感器和WiFi无线网络组成导航控制层，姿态控制器、陀螺仪、加速度计、磁强计、压力传感器、超声波传感器、遥控器和接收器单元和ZigBee无线通讯单元组成姿态控制层，四个无刷电机调速器和四个执行器单元组成电机调速控制层，本发明增加了姿态控制器，使整个飞行装置变得智能、能够自主导航定位、规避障碍和摈弃对遥控器的手动操作依赖，成为意义上的智能机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118210307A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410143656.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种适用于崎岖地形的移动机器人自主探索方法，涉及移动机器人技术领域。该方法根据快速搜索树采样点附近的激光点云拟合平面；通过拟合平面的坡度、平整度、稀疏度和平面间的斜率变化量及其高度变化量分析地形的可通行性，从而构建快速搜索树以保证UGV的安全性；使用局部与全局相结合的分层探索方法，评价以该采样点所拟合平面的地形代价和环境信息增益代价，舍弃高代价的风险采样点，在采样点基础上生成安全的探索随机树；综合评价探索随机树的地形代价和环境增益，在保证地形代价满足通行条件的前提下取得环境探索增益选择局部探索路径，并同时构建稠密搜索图作为全局搜索树保证UGV全局路径的质量。
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公开(公告)号：CN113570715B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110835171.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 东北大学 , 中国人民解放军63983部队
Abstract: 本发明公开一种基于传感器融合的旋转激光实时定位建模系统及方法，系统包括三维激光雷达、IMU惯性测量单元、激光雷达驱动器、云台电机、感知处理单元、电源模块、通信模块和底层控制器，通过电路连接组成的一个小型三维建模系统，系统可实现实时移动式旋转建模。系统方法是一种融合IMU信息的，旋转激光雷达的实时定位和建图方法，通过融合三维激光雷达和IMU数据，实现激光雷达点云的有效去畸变处理。同时通过将三维激光进行旋转的方式，扩大激光雷达的有效视野，提高视野特征提取和匹配的可靠性，同时增加地图点云密度，基于鲁棒、准确的位姿估计，从而可以实时构建周围环境稠密、高精度的点云地图。
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公开(公告)号：CN116734838A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310711074.5
申请日：2023-06-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于LiDAR‑IMU‑GNSS的高速大场景建图方法，涉及自主导航技术领域。本发明充分利用多源传感器异构数据的互补优势，借助GNSS传感器数据解决大尺度场景下建图漂移的问题。通过提取激光地面点，构建地面约束解决激光建图Z‑方向漂移问题，以及借助激光约束的信息数据，构建退化检测机制，处理激光退化环境下的建图，从而实现鲁棒、无漂移的大尺度环境地图构建。与现有的建图方法相比，本发明提出的建图框架在鲁棒性以及精度方面均取得最佳的性能。本发明能够部署于移动机器人平台或自动驾驶车辆中，并具备实时运行能力。
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公开(公告)号：CN110686677B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910958154.4
申请日：2019-10-10
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于几何信息的全局定位方法，涉及移动机器人自主定位技术领域。本发明通过获取移动机器人当前的感知信息，采用SLAM算法生成三维点云地图，将三维点云地图分割成全局子地图，机器人移动建立局部地图，计算全局描述符，在全局子地图中，寻找最优局部子地图并计算两者的局部描述符，利用kd‑tree寻找局部描述符对应关系，利用几何一致性算法，去除错误匹配；对于找到的对应关系，利用绝对定位算法求得局部地图与全局子地图的粗略位姿变换；最后，利用ICP或NDT算法进行精匹配，最终将激光扫描与全局地图进行对齐，得到机器人相对于全局地图的位姿关系，本方法适用场景广，仅需要激光测距仪就可实现全局定位，具有易操作、精度高的特点。
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公开(公告)号：CN113759928A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111104812.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种用于复杂大尺度室内场景的移动机器人高精度定位方法，通过对全局地图进行降采样处理组成全局地图金字塔，在接收到最新激光点时，从位于金字塔最顶部的地图开始进行机器人位姿得分的检索，得到机器人的全局位姿；通过对人工路标进行检测和识别，得到环境中的人工路标用于移动机器人定位，当检测到少于三个人工路标时，构建人工路标的观测模型更新粒子分布，当检测到多于三个人工路标时，利用高精度定位方法对人工路标进行处理，实现移动机器人在目标区域的高精度定位，最后通过定位质量检测模块实现移动机器人定位质量的评估，通过反馈策略实现定位方法的鲁棒性；可以在目标区域实现毫米级定位，能够满足工业场景的精度需求。
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