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公开(公告)号：CN118348998A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410592134.0
申请日：2024-05-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆动态避障的轨迹规划与跟踪控制方法，包括以下步骤：构建车辆轨迹预测模型；构建障碍物预测范围模型；构建障碍物风险函数模型；基于Sigmoid型函数确定预测时域内自动驾驶车辆的初始避障轨迹，再根据障碍物风险函数模型优化所述初始避障轨迹，然后结合车辆轨迹预测模型和障碍物预测范围模型得出关于所述自动驾驶车辆的安全避障路径；采用多约束NMPC控制器控制自动驾驶车辆进行安全避障；本发明具有以下有益效果：本发明可以针对不同场景下的不同类型障碍物计算出自动驾驶车辆的安全避障路径，提高车辆避障的稳定性和安全性，本发明还采用多约束NMPC控制器控制自动驾驶车辆进行安全避障，从而能够提高车辆轨迹跟踪的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114435399A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210101695.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W40/072 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/12 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种基于预测模型的自动驾驶汽车稳定性路径跟踪方法，包括：建立包括车辆动力学模型与跟踪误差模型的自动驾驶汽车的车辆模型与预测模型；自动驾驶汽车执行路径规划，并基于贝塞尔曲线对规划出的参考路径分段拟合，实时计算道路曲率；基于预测模型构建表达控制输出预测值与控制输出参考值之间的误差和控制增量的目标函数；求解目标函数，获得最优控制量，并输入所述车辆模型。上述基于预测模型的自动驾驶汽车稳定性路径跟踪方法，实现了自动驾驶车辆行驶时，特别是在高速、冰雪路面等复杂道路环境中行驶时能保持良好的路径跟踪效果，保证车辆稳定行驶。
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公开(公告)号：CN106493147B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201610864148.9
申请日：2016-09-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B09B3/00
Abstract: 本发明涉及一种用于纸带上细屑回收的装置，该装置包括机架以及沿纸带的移动方向依次设置在机架上的辅助滚筒、第一去屑单元、第一纸带压紧机构、第二去屑单元、第二纸带压紧机构及牵引机构，该牵引机构对纸带进行间歇式传送，纸带上的细屑分别在第一去屑单元及第二去屑单元中回收。与现有技术相比，本发明采用简易的机械设备，采用两次回收工艺，回收金属制品加工过程中产生的细屑，回收率高，不仅节约了生产成本，提高了经济效益，同时避免了传统细屑回收工艺产生的环境污染问题，且作为专门用于回收纸带上细屑的装置，弥补了市场的空白。
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公开(公告)号：CN215872766U
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202122470045.3
申请日：2021-10-13
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本实用新型涉及一种电动园艺修剪装置，其包括：安装架、修剪执行机构以及旋转机构。修剪执行机构固定在安装架上。修剪执行机构包括第一驱动电机和刀具。刀具固定安装在安装架上，且刀具的一端与第一驱动电机的输出端固定连接。刀具呈开口面向安装架的圆弧状。旋转机构用于驱动安装架进行水平旋转。旋转机构包括固定台、旋转轴和第二驱动电机。第二驱动电机固定安装在固定台顶部。固定台中心处开设有通孔。旋转轴的顶部穿过通孔并与第二驱动电机的输出端固定连接。旋转轴的底部与安装架的中心处固定连接。该修剪装置在为低矮植被的圆弧状修剪提供便利的同时，显著提高修剪的精度，并且减少了人工劳作程度，提高了修剪效率。
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公开(公告)号：CN204018899U
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201420469972.0
申请日：2014-08-20
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23H7/10
Abstract: 本实用新型公开了一种张力调节装置，其包括机架和凸轮结构，所述凸轮结构包括凸轮、滚轮、滚轮导杆、滑轮、滑轮撑杆和导轮；所述凸轮安装在凸轮轴上，所述凸轮轴固定安装在机架上；所述滚轮通过滚轮轴安装在滚轮导杆的下端；所述滚轮导杆的上端与滑轮撑杆的下端通过固定器固定连接；所述滑轮通过滑轮轴安装在滑轮撑杆的上端；所述导轮通过导轮轴安装在机架上。本实用新型通过凸轮机构，不仅实现了对工作介质的张力精确调控，减小了工作介质的张力波动，还可以提高加工过程中工作介质对细微张紧力的响应。并且，本实用新型还具有结构简单紧凑、易于安装、使用方便及应用范围广泛等优点，具有实用性。
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公开(公告)号：CN204755440U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520398742.4
申请日：2015-06-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: F15B11/22
Abstract: 本实用新型公开了一种多液压缸同步控制系统。所述的控制系统包括控制器、换向阀、至少两个液压缸、液控单向阀、数字节流阀、伺服阀和位移传感器。本实用新型通过监测主动液压缸与各从动液压缸之间的位移差值是否在预设的同步位移偏差范围内，通过控制数字节流阀调节流入或流出对应从动液压缸的有杆腔的流量和控制伺服阀使对应从动液压缸的有杆腔进行补油或放油，从而方便快捷地实现了主动液压缸与各从动液压缸之间的粗略与精确两种同步运动，避免了现有的多液压缸同步控制系统的复杂性，具有结构简单、响应速度快、运行稳定可靠、安全性好、精度可控性好等优点，具有广泛推广应用价值。
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