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公开(公告)号：CN103587601B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310558991.0
申请日：2013-11-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种极地长续航风力驱动式球形机器人。该机器人包括一个双层柔性气囊球壳、若干个拉绳、太阳能薄膜、一个内部刚性球壳、四个支撑管和弹簧减震装置，所述的双层柔性气囊球壳的内外球壳通过均匀分布的若干个拉绳进行连接，双层球壳结构形成了一个独立气腔；所述的内部刚性球壳位于球心，与内部柔性球壳通过各个支撑管相连接，内置控制系统及电源模块；所述的太阳能薄膜安装在双层柔性气囊球壳内球壁上，与刚性球壳内的电源模块相连；所述的支撑管中空且每个支撑管与相应的弹簧减震装置相连。本发明通过风能被动式驱动，通过太阳能提供能源，具有良好的环境适应性和长续航特性，可广泛适用于极地等未知环境下探测应用。
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公开(公告)号：CN103991486A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410223705.X
申请日：2014-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种混合驱动型南极科考球形机器人。该机器人主要包括一个柔性球壳、内部驱动装置和太阳能电池薄膜，所述透明柔性球壳通过充气口进行充气，密封拉链处进行内部驱动装置的安装；所述内部驱动装置包括导向丝杠、直线步进电机、低温电池配重、控制系统装置和端部联接装置，导向丝杠通过端部联接装置与柔性球壳固定，直线步进电机和低温电池配重可以沿导向丝杠移动驱动球壳运动；所述太阳能电池薄膜贴合在柔性球壳内表面进行能量的采集，为低温电池配重不断充电，实现机器人长时间正常工作。本发明通过风力进行驱动，遇到困境时通过内部驱动改变运动状态，具有结构简洁、易于装配、能耗低的特点，且对球壳内部空间占用率少，有利于机器人实现其他附加功能，可广泛应用于南极环境下的科考工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103904824A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410092788.3
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种自主发电筒形机构。它包括一个筒形壳体、一块左盖板、一块右盖板、一根轴、一个摆式自主发电机构和一个过孔式导电滑环。所述筒形壳体通过登山扣可将该筒形机构安装于内部空心机器人内。所述摆式自主发电机构同轴安装于所述筒形壳体内，该摆式自主发电机构可绕轴转动，通过所述大小直齿轮啮合传动，带动所述直流发电机转子相对于其定子转动，实现自主供电。所述过孔式导电滑环可完成内外信号线间的连接，确保该筒形机构良好的密封性。本发明可自主充电，实现机器人的长续航，拆装简单，密封性能好。
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公开(公告)号：CN103895863A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410092744.0
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种空中飞行式球形机器人。该机器人包括一个轻质网状球壳、一个旋转翼装置、一个中央控制箱、八个可控翼片、上下两个圆环支架和一个摄像头装置，所述轻质网状球壳依次与上下两个圆环支架相连；所述旋转翼装置和可控翼片与中央控制箱相连；所述中央控制箱与上圆环支架相连；所述摄像头装置与下圆环支架相连。本发明空中飞行式球形机器人能实现空中飞行运动，具有良好的环境适应性，可广泛适用于空中侦查及未知环境下探测应用。
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公开(公告)号：CN103895721A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410110360.7
申请日：2014-03-24
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明涉及一种微小振动发电球形机器人，包括球壳、内框、转向电机、摆杆、电源控制器、驱动电机、蓄电池、微型振动发电机及其外壳支架；内框安装在球壳上，内框相对于球壳能够自由转动；转向电机、摆杆、驱动电机分别安装在内框上，电源控制器安装在摆杆下端，电源控制器连接蓄电池，微型振动发电机安装于外壳支架内，外壳支架固定于蓄电池下端；在球形机器人运动过程中，微小振动发电机利用振动切割磁力线，产生电能，并将电能存储于蓄电池内，分别供给驱动电机和转向电机，驱动电机通过内框带动摆杆，改变蓄电池的质心位置实现球形机器人的直线运动；转动电机带动摆杆，改变蓄电池的质心位置实现球形机器人的转向运动。
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公开(公告)号：CN103587600A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310559139.5
申请日：2013-11-12
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种实用快速充气球形机器人。它包括球体、核心处理模块和信息采集模块。球体为一个双层热塑性聚氨酯弹性球膜，内外层球膜通过若干粘贴在外层球膜内壁和内层球膜外壁上的贴片拉点及拉绳相连接。内部有一个充气支架由互相垂直连接的圆管呈经纬交叉的网络型球体，该充气支架与所述外层球膜的内壁相接触连接。所述核心处理模块位于所述球体的球心，通过贴片拉点和拉绳与内层球膜连接，核心处理模块上含有卫星通讯模块。在所述内层球膜上有固定一块圆形隔热板，改隔热板周边通过若干拉条与外层球膜连接，在所述隔热板上安装所述信息采集模块。本发明充气速度快，刚性好，能量利用率高。
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公开(公告)号：CN103231745A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310153740.4
申请日：2013-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种采用混合同步带五驱动球形机器人，包括球壳和轨道框，球壳固定在轨道框外表面上，轨道框内固定有由混合同步带组成圆环形的刚性带。中心轴两端分别通过联轴器中心轴电机和电磁离合制动器相连安装在内框架中。配重摆臂连接中心轴与配重盒。四对T型支撑臂连接中心外框架和压轮轴，压轮滑套在压轮轴上并压在轨道框的轨道上。T型支撑臂交叉处中间安装带轮轴，同步带轮安装在带轮轴上与混合同步带啮合。四个同步带轮在周向电机驱动下，带轮沿着固定的刚性的混合同步带运动使配重位置变化，及中心轴电机驱动，使球形机器人重心位置变化，驱动球壳沿着地面滚动。通过对着5个电机进行控制，从而实现球形机器人的运动控制。
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