公开(公告)号：CN111595347A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010557547.7

申请日：2020-06-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 郭帅 ,  曾令栋 ,  荚启波

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明公开一种移动机器人所处位置确定方法及系统，方法包括：利用移动机器人的二维激光雷达获取多组测距数据；将多组所述测距数据转化到二维激光笛卡尔坐标系，获得多个笛卡尔坐标参数；采用加权直线拟合算法，对多个所述笛卡尔坐标参数进行线拟合，得到线段组；确定所述线段组内各直线模型的长度和最长线段与激光坐标系X轴的夹角；采用扫描匹配算法，根据各直线模型的长度和最长线段与激光坐标系X轴的夹角确定移动机器人的位置。本发明采用扫描匹配算法对移动机器人的位置进行调整，进而提高了确定移动机器人所处位置的准确性。

公开(公告)号：CN110038270A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910397316.1

申请日：2019-05-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 郭帅 ,  韦邦国 ,  许振宇 ,  宋韬 ,  荚启波

IPC: A63B23/12 ,  A63B71/06 ,  G16H20/30 ,  B25J11/00 ,  B25J13/06

Abstract: 本发明公开了一种上肢单臂康复训练机器人人机交互系统及方法。所述系统包括人机交互模块、数据采集模块和数据处理模块；人机交互模块包括指导单元、显示单元、机械臂和末端执行器；指导单元将康复训练的指导动作实时传输至显示单元进行显示；机械臂根据指导动作跟随或改变用户的上肢运动状态；数据采集模块设置在机械臂上，获取用户上肢末端的位姿和运动状态信息，并发送至数据处理模块；数据处理模块根据所述信息生成动作投影，将动作投影传输至显示单元进行显示，完成康复训练。本发明的系统通过显示单元同时显示康复训练的指导动作和用户实际动作的投影，能够直观展示患者的康复动作。