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公开(公告)号：CN104029805A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410092786.4
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种浅水探测水下球形机器人。该机器人包括抗压的密封球壳结构、辅助螺旋桨推进器、主螺旋桨推进器、内部控制装置、锥形底座、摄像头装置和密封条，抗压的密封球壳结构由两个半圆球壳通过密封条密封而成；四个辅助螺旋桨推进器固定安装在抗压的密封球壳结构外部，均匀分布于半球截面处；主螺旋桨推进器固定安装在抗压的密封球壳结构底部，安装轴线与辅助螺旋桨推进器安装轴线垂直，且经过球心。锥形底座固定安装在抗压的密封球壳结构底部；摄像头装置安装在抗压的密封球壳结构内部平台上。本发明整体耐压效果较好，符合流体力学，水下活动灵活方便，具有良好的环境适应性，可作为侦查设备应用于人类无法直接完成的浅水探测任务。
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公开(公告)号：CN103895725A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410092787.9
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种电磁内部驱动式球形机器人。该机器人包括一个外部弹性球壳、一个内部刚性球壳，六个连接支撑杆、一个铁球和四个电磁铁装置，其特征在于：所述的外部弹性球壳和内部刚性球壳均由两个半球壳连接而成；所述的连接支撑杆用于连接外部弹性球壳和内部刚性球壳；所述的铁球自由放置于内部刚性球壳中；所述的电磁铁装置固定安装在外部弹性球壳内表面，通过控制电磁铁装置对铁球产生吸引力改变机器人的质心，在重力驱动下实现机器人的运动。本发明与传统的球形机器人相比，结构简单可靠，运动稳定灵活，可控性强。同时本发明的驱动方式较以往的球形机器人大为简化，便于进行小型化设计，易于形成系列化，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104889993A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510335920.3
申请日：2015-06-17
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种多翼帆极地探测机器人。它包括一个船体、一个前轮转向机构、一个翼帆同步转动机构、三个翼帆转动安装机构、三块翼帆、三块翼帆定位板和一个风向风速仪。通过所述舵机驱动所述前轮转向机构实现多翼帆极地探测机器人绕轴线Z的转向运动。所述翼帆固定于所述翼帆转动安装机构，固定在所述船体上的所述翼帆转动安装机构与所述翼帆同步转动机构固定连接，通过所述伺服电机转动实现所述翼帆相对于所述船体的同步运动。所述中部翼帆定位板和底端翼帆定位板与所述船体固定，支撑所述风向风速仪的所述顶端翼帆定位板与所述翼帆构成轴线Z方向上的固定连接。本发明结构紧凑，运动平稳，运动范围广，续航时间长。
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公开(公告)号：CN104875806A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510336023.4
申请日：2015-06-17
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种单桅杆翼帆。它包括一根桅杆、一个帆体、一个翼帆连接件、一个轴承座和两根拉索增长杆，所述桅杆通过方形轴同所述翼帆连接件和所述帆体上的方形孔进行周向固定，所述轴承座底端压住所述帆体后，通过紧定螺钉安装在所述桅杆顶端，所述两根拉索增长杆通过螺栓组固定于所述轴承座上。所述帆体由一个帆座、四个帆腰和一个帆顶通过止口连接而成。沿所述帆座、帆腰和帆顶内壁及桅杆周向安装有高强度的碳素纤维杆，承受翼帆在空气流场中的弯矩和扭矩。本发明结构紧凑、强度高、加工装配简单、便于实施有效的控制策略。
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公开(公告)号：CN104401398A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410590072.6
申请日：2014-10-29
Applicant: 上海大学
CPC classification number: Y02T10/7083 , B62D15/00 , B60L8/003
Abstract: 本发明涉及一种太阳能风帆车。它包括车体以及安装在车体上的风帆、转向系统、帆转向系统、太阳能电池板、传感器和控制系统。其特征在于：所述风帆安装于车体上；所述转向系统包括舵机、平行四边形转向架、四个车轮，并安装于车体的下部；所述帆转动系统包括斜拉绳、电机和联轴器，并与风帆连接；所述太阳能电池板覆盖在风帆表面，并给电机、舵机和控制系统供电；所述的传感器安装于风帆的顶端，用于检测风向和风速；所述控制系统连接舵机控制器、电机驱动器、传感器。太阳能风帆车由风能驱动前进，电机控制帆的转动，以获得最佳的动力。舵机控制车体的前进方向和角度，使得风帆车能按照既定的轨迹运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103869770A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410055803.7
申请日：2014-02-19
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种极地风动式球形机器人控制系统，包括电源管理系统，信号采集系统，保温系统，卫星通信系统和微处理器；所述电源管理系统分别与信号采集系统，保温系统，卫星通信系统和微处理器连接，进行系统供电；所述信号采集系统与微处理器连接，获得当前环境的各类信息；所述保温系统与微处理器以及卫星通信系统相连接，进行控制系统电子元件的保温控制，确保控制系统在低温环境下正常运行；所述卫星通信系统与微处理器相连接，同时连接PC机，进行卫星远程数据通信和远程控制。本发明结构合理、易于实现、适合于极地低温环境下探测应用，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN104889993B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510335920.3
申请日：2015-06-17
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种多翼帆极地探测机器人。它包括一个船体、一个前轮转向机构、一个翼帆同步转动机构、三个翼帆转动安装机构、三块翼帆、三块翼帆定位板和一个风向风速仪。通过所述舵机驱动所述前轮转向机构实现多翼帆极地探测机器人绕轴线Z的转向运动。所述翼帆固定于所述翼帆转动安装机构，固定在所述船体上的所述翼帆转动安装机构与所述翼帆同步转动机构固定连接，通过所述伺服电机转动实现所述翼帆相对于所述船体的同步运动。所述中部翼帆定位板和底端翼帆定位板与所述船体固定，支撑所述风向风速仪的所述顶端翼帆定位板与所述翼帆构成轴线Z方向上的固定连接。本发明结构紧凑，运动平稳，运动范围广，续航时间长。
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公开(公告)号：CN104536446A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410810358.0
申请日：2014-12-24
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种极地翼帆风力直接驱动机器人控制系统。它包括轨迹规划系统，导航控制系统，避障避危系统和微处理器；所述的轨迹规划系统分别与导航控制系统和微处理器连接，根据科考任务对整个翼帆机器人的目标轨迹路径进行规划；所述的避障避危系统分别与导航控制系统和微处理器连接，通过传感器元件探测实时的路况，反馈给翼帆机器人进行避障避危；导航控制系统分别与轨迹规划系统，避障避危系统，GPS单元和微处理器连接，并分别通过电机和舵机控制翼帆机器人的翼帆单元和航向控制单元。本发明结构合理、易于实现、并且适合在极地复杂多变的气候条件下探测应用，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN104454341A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410590218.7
申请日：2014-10-29
Applicant: 上海大学
IPC: F03D5/00
CPC classification number: Y02E10/70 , F03D5/00 , F05B2230/60 , F05B2280/4011
Abstract: 本发明涉及一种组合式风力驱动翼型风帆。该风帆由几段长度相等的翼帆段、14根碳纤维管、一根桅杆和一个椭圆状盖子组成。所述的翼帆段在底部均匀分布有10个小凸台，每个凸台贯穿一个小圆孔，在中间是一个圆形凸台，包括四个小圆孔，一个方孔和四个螺钉孔，拼接的时候用碳纤维管依次穿透圆孔，桅杆穿过方孔，和椭圆形盖子把翼帆段连接成一个密闭的空间，得到完整的翼型风帆。所述翼型风帆在风力的驱动下，可以为小车，小船等运动物体提供动力源。
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公开(公告)号：CN103895726A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410092789.8
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种新型全对称球形机器人。该机器人包括一个外部刚性球壳、两个支承圆盘、两个伺服电机、两个直线电机和两个配重摆臂，所述外部刚性球壳两端开口，通过紧定螺钉与两个支承圆盘固定连接；所述两个伺服电机和两个直线电机通过两个支承圆盘对称安装在球壳最大直径方向上；所述的两个配重摆臂分别与直线电机输出轴固定相连，通过两个直线电机改变两个配重摆臂位置；所述的两个直线电机分别与两个伺服电机配合连接，通过两个伺服电机驱动两个直线电机转动，同时驱动配重摆臂转动，实现机器人直线运动。本发明结构简洁、对称设计、稳定性好、易于装配，且对球壳内部空间占用率少，有利于机器人实现其他附加功能，具有良好的环境适应性和功能拓展性，可用于侦查、娱乐、军事等领域。
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