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公开(公告)号：CN112674875A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011551758.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明的机械臂力反馈系统、方法、控制方法及控制终端，包括：力检测固定模块，用于采集术者的施力数据；控制模块，用于根据接收到的所述施力数据判断所述术者的施力状态，其中，所述施力状态包括：主动施力状态以及非主动施力状态；力反馈状态调节模块，用于根据所述施力状态调节自身的工作状态；机械臂，用于根据所述力反馈状态调节模块的工作状态，变换为适应于所述工作状态的机械臂状态。本发明可通过算法控制并根据术者的施力情况实现机械臂的实时运动及悬停，满足了手术医师在长时间手术条件下需要对上肢进行放松及休息的实际临床需求。本发明既可配合手术机器人使用，也可将其作为独立的手术器械使用，扩大了其适用范围。
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公开(公告)号：CN112618024A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110008685.4
申请日：2021-01-05
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本申请提供一种多臂协同式手术机器人，包括：控制模块以及多臂协同模块；其中，多臂协同模块，连接控制模块，包括：多个机械臂以及与其连接的空间位置采集模块，所述空间位置采集模块用于获得所述机械臂各部分的位置信息、安装在机械臂上的器械头的空间位置信息和/或类型信息以及各机械臂的触碰感应信息中的一种或多种，并实时反馈至控制模块，令所述控制模块计算多臂运动路径和/或毗邻关系，以避免各机械臂碰撞以及卡位。本申请解决现有技术的缺失，可实现在多臂协作条件下的机器人辅助手术，更符合实际的手术需求，可对机械臂执行末梢的器械头类型及位置信息进行识别，使各器械臂避免出现碰撞以及冲突，进而使得手术效率提高，安全性更强。
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公开(公告)号：CN119732647A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411862105.8
申请日：2024-12-17
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种用于狭窄空间的内镜镜头清洁装置，包含衬套、清洁体、进液管；所述清洁体至少设置在所述衬套的远端，所述清洁体形成有供内镜镜头穿过的通道；所述进液管连通所述衬套，所述进液管用于向所述衬套的内部空间中注入设定温度的液体；所述远端指远离操作者侧。本清洁装置中的清洁体可清洁镜头，衬套内部空间中注入的液体可加热镜头，防止镜头起雾，也可协助清洁体进行镜头清洁，或者实现清洁体自净清洁的作用；同时本清洁装置套在内镜上的使用可以实现在患者体内的狭窄空间约束下的镜头清洁，无需将镜头从体内拔出，提高了手术的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118873839A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410972121.6
申请日：2024-07-18
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明提供了一种耳鸣治疗自适应系统及方法，所述系统包括：信息录入模块，其用于录入患者基本信息，获取患者耳鸣数据；体感刺激调节模块，其用于生成治疗刺激量及类型，包含：固有刺激单元，其与所述信息录入模块连接，根据所述患者耳鸣数据匹配对应的固有刺激量作为所述治疗刺激量；自适应调节单元，其与一声音采集装置连接，用于获取环境声强数据，并根据所述环境声强数据调节所述固有刺激量，生成第一调节刺激量作为所述治疗刺激量；放置在耳廓及外耳道或身体其他部位的体感刺激模块，其与所述体感刺激调节模块连接，用于持续接收所述治疗刺激量，并根据不同的治疗刺激量对耳鸣患者提供对应的脉冲电流刺激或声刺激等，以实现耳鸣体感刺激治疗的自适应调节。
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公开(公告)号：CN117815552A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410024536.0
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明公开了一种基于多维数据反馈的电极微创植入自适应系统和方法，所述系统包括：非标数据或图像识别系统，其用于对外部非标数据或图像进行预处理，得到预处理后的数据，以便分析；数据分析传输系统，其与所述非标数据或图像识别系统连接，用于对所述预处理后的数据进行分析判定，得到判定结果；执行装置，用于接收所述判定结果，根据判定结果调整执行装置的运动模式；本发明降低了人工耳蜗电极植入过程中人工调整所带来的主观影响，可采用一种或多种数据作为调整依据，利用多维数据反馈可同时兼顾自适应调整系统的灵活性与稳定性，本发明亦可应用于需要于其他侵入式脑机接口及减少术中操作创伤的术式，应用范围更加广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116804583A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310802186.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海微耳精创智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种测力系统，包括：力传感组件、被测受力体，所述力传感组件包括至少三个力感应件，所述至少三个力感应件周向分布且形成内侧空间；所述被测受力体具有受力点，所述被测受力体通过所述内侧空间与所述力传感组件相耦合；其中，单个所述力感应件仅能够感测一个维度的力，所述至少三个力感应件的至少感测三个维度的力，所述测力系统被构造成至少根据三个维度的力获得作用至所述受力点的多维力/力矩。本发明的测力系统可高精度测量耦合至测力系统的被测受力体上的多维力/力矩，实现了远超人手感知极限精细力的测量；该测力系统体积较小，可应用于对空间限制极其苛刻的末梢执行机构。
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公开(公告)号：CN116269360A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310511830.X
申请日：2023-05-08
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本申请提供听觉精细能力的远程测试方法、系统、终端及存储介质，该系统包括客户端和平台端，客户端用于根据用户指令向平台端发送交互信息，并接收平台端发来的数据以实现对于用户听觉精细能力的远程测试；平台端用于接收客户端所发来的交互信息，并向客户端提供测试题数据，并根据客户端所发来的交互信息得到用户听觉精细能力的测试结果，并将该测试结果返回至客户端，供用户参考。本申请通过客户端和平台端的交互实现对用户听觉精细能力的远程测试，能够有效解决现有技术对患者听觉精细能力的评估较少；相关评估软件未进行假性结果筛查，不够客观；康复训练不具有针对性以及无法远程实施的问题。
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公开(公告)号：CN116035799A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310027962.5
申请日：2023-01-09
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种内耳诊疗机器人及使用方法，内耳诊疗机器人包括：可塑形的软管，所述软管的外径小于自然腔道的内径，所述软管内至少设有一贯通的操作通道；连续体，设于所述软管内，能由所述软管的前端伸出所述软管外；穿刺组件，包括由前端至后端依次连通的穿刺针、储液腔和柔性管道；稳定装置，设于所述软管的外部，用于将所述软管固定于自然腔道内，使所述软管不与自然腔道发生相对滑动；控制系统，用于控制所述软管、所述连续体和所述穿刺组件的运动。本发明的内耳诊疗机器人能够有效、精准地实现采样分析诊断及局部药物治疗，提升了内耳疾病的诊断及治疗效果。
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公开(公告)号：CN114870247A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210447588.X
申请日：2022-04-26
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种用于耳蜗核精准刺激的拟神经电极，其采用柔性材料，包含至少一植入电极线，其设置有若干电极点，每个电极点至少包含：一外环电极及一中心电极，该外环电极环绕设置在中心电极的外围，形成同心圆结构，该中心电极与外环电极之间电气隔绝。本发明采用柔性材料制作微米级的电极，其尺寸、材质接近于目标神经元，能深入到耳蜗核深处，可实现精准刺激目标神经元，减少对非目标神经元的刺激；且本发明还设计了微型的拉普拉斯同心圆电极结构，电极阵列中任意2个或多个均能形成电流回路，可有效抑制刺激电流扩散，使得刺激更加高效，实现更精准、高效的刺激耳蜗核深部响应不同频率声音的神经元，同时提升听觉重建效果。
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公开(公告)号：CN110226929B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910511248.7
申请日：2019-06-13
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开一种自动化听觉脑干植入体ABI的电生理测试装置，所述装置包括：刺激发生器、若干个ABI电极、记录电极、信号接收装置，及分别与所述信号接收装置连接的信号采集装置和信号处理装置；所述装置的使用方法包含：步骤1、通过刺激发生器对若干个ABI电极进行电刺激；步骤2、各个ABI电极对应地接收电刺激信号，并刺激中枢听觉系统，产生电刺激听觉脑干诱发电位，患者体内的记录电极记录电刺激听觉脑干诱发电位；步骤3、信号接收装置分别与信号采集装置和信号处理装置连接，接收信号采集装置采集的记录电极所记录的电刺激听觉脑干诱发电位，信号处理装置判别出对应的ABI电极是否出现电刺激听觉脑干诱发电位目标波形。
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