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公开(公告)号：CN102072910A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010543006.5
申请日：2010-11-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 一种自动化光学检测技术领域的汽车活塞装配质量视觉检测系统，包括：活塞进料机构、活塞出料机构、活塞检测机构和PLC控制模块，PLC控制模块通过I/O口的通信线与活塞进料机构和活塞出料机构相连并输出控制指令，接收工件到位信号，活塞检测机构位于活塞进料机构和活塞出料机构之间并正对待测活塞，活塞检测机构与PLC控制模块相连接并传输检测信息。本发明可一次性自动对汽车活塞顶面字符，活塞环装配，石墨层完整性等内容进行基于数字图像的视觉检测。
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公开(公告)号：CN100348355C
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200510027934.5
申请日：2005-07-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种电焊机技术领域的三相全桥可控硅焊接电源相序自适应数字触发控制方法，焊接电源主变压器采用Y/Δ接法，同步变压器采用Y/Y接法，焊接电源控制系统核心DSP在完成初始化设置后，通过使能触发中断1秒钟的时间来完成电源三相进线相序的识别，并将识别的结果存储到临时变量“XIANGXU”所对应的寄存器中，启动焊机工作时，通过查询临时变量“XIANGXU”所对应的寄存器中的值，软件自适应输出对应电源三相进线相序的数字触发脉冲，实现焊接电源的正确输出。本发明很好的解决了三相全桥可控硅焊接电源三相进线有相序连接的问题，即实现了三相进线不需校核相位的无相序连接，对电源现场安装调试及其维修带来很大的方便。
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公开(公告)号：CN1718349A
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：CN200510028224.4
申请日：2005-07-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海恒通电焊机有限公司
Abstract: 一种全数字化埋弧焊人机交互系统，用于焊接技术领域。本发明包括：单片机处理器、数字信号处理器为核心的送丝模块、数字信号处理器为核心的电源模块、薄膜键盘模块、数字编码器、铁电外扩存储器、带背光图形液晶显示模块、通信线。数字编码器连接到单片机处理器，单片机处理器通过通信线与数字信号处理器为核心的送丝模块和电源模块相连接，单片机处理器的另一端分别与带背光图形液晶显示模块、铁电外扩存储器、薄膜键盘模块相连接。本发明实现了埋弧焊过程的全数字化，操作界面更加科学化、人性化，操作更加便捷，符合焊机发展趋势。
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公开(公告)号：CN1613593A
公开(公告)日：2005-05-11
申请号：CN200410084546.6
申请日：2004-11-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种短路过渡CO2焊的通信结构的数字控制系统，包括：单片机处理器、PWM驱动电路、时序控制电路、工艺选择电路、人机交互系统、数据采集电路、故障电路、数字信号处理器、信号检出电路，数字信号处理器通过通信串口与单片机处理器连接，通过串口异步通信协议完成此二快速处理器之间的快速数据传递；数字信号处理器和单片机处理器同时与信号检出电路直接相连，进一步完成数字信号处理器与单片机处理器之间的严格同步；数字信号处理器通过PWM驱动电路输出焊接电源控制信号。本发明具有丰富的运算功能和快速计算能力，快速实时地进行动态短路过渡过程参数检测和复杂电源外特性算法的实现，实现双处理器之间的快速通信，构成完整控制系统。
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公开(公告)号：CN1186161C
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN02112263.6
申请日：2002-06-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K9/067
Abstract: 熔化极气保护电弧焊的引弧方法属于焊接技术领域。方法具体如下：先慢送丝阶段，开始焊丝送进速度以正常设定送丝速度1/2～3/4的速度向下送进，当焊丝端部与工件接触时停止先慢送丝；进入停止送丝阶段，焊丝由于送丝电机的惯性还继续送进微小距离，焊丝与工件的可靠短路，当焊接电源判断电弧已形成后，瞬间接通送丝驱动电路，焊丝以比正常送丝速度小的速度向下送进；停止送丝阶段电弧引燃后进入再慢送丝阶段，此段时间控制在1～20ms之间，当再慢送丝阶段电弧稳定后引弧结束；成功引弧后，再慢送丝阶段转换到正常焊接所设定的送丝速度阶段。本发明方法引弧的成功率极高，大大减少焊丝爆断的可能性，实现了熔化极气保护电弧焊无飞溅柔和的引弧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1385955A
公开(公告)日：2002-12-18
申请号：CN02112264.4
申请日：2002-06-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 焊接电源电网电压波动等分区间查表补偿方法属于焊接技术领域。本发明将电网电压额定值波动在－15%—+15%范围内等分成若干区间,可以等分成16区间,也可以等分成32区间,每一区间对应一个主回路功率可控硅的应需修正的值,当数字信号处理器经A/D转换获得电网电压波动直流信号,通过查表程序在其对应区间寻找一个对应的电网电压波动移相相位修正值,再与数字信号处理器原先软件设定的移相相位值进行加或减处理,处理后的控制信号经光电隔离直接驱动焊接主回路功率可控硅。本发明具有实质性特点和显著进步,本发明避免了复杂模拟器件构成的电网电压补偿电路,其控制电路非常简单,可靠性得到了很大提高,数字化的处理过程稳定,控制精度得到保证。
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公开(公告)号：CN118967827A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410986763.1
申请日：2024-07-22
Applicant: 上海广为焊接设备有限公司 , 上海交通大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请提供了一种相机标定方法及系统，所述方法包括：提供一标定板，标定板包括第一特征点和第二特征点；移动设置有相机的机械臂，使相机的视野范围至少部分覆盖标定板，获取相机拍摄图像；对相机拍摄图像进行处理，确定相机坐标系的第一特征矩阵；移动机械臂，使机械臂工具点与第二特征点对齐时，记录第二特征点在基坐标系下的坐标；计算第一特征点在基坐标系下的第二坐标；根据基坐标系和相机拍摄图像时工具坐标系的刚性变换矩阵，计算第一特征点在工具坐标系下的第三坐标，以确定工具坐标系的第二特征矩阵；根据第一和第二特征矩阵，计算相机坐标系和工具坐标系的第一转换矩阵。本申请提供了一种简便、高效且精度高的相机标定方法。
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公开(公告)号：CN116117373A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310146566.4
申请日：2023-02-21
Applicant: 上海广为焊接设备有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于船舶中小组立构件的智能焊接方法及系统，所述方法包括步骤：对待焊接工件进行扫描，获得目标点云数据；根据所述目标点云数据，自预设模板工件库中匹配得到与所述待焊接工件对应的目标工件模型；依据工件焊缝信息表和目标工件模型，获取与待焊接工件对应的焊缝数模坐标信息；根据所述目标点云数据以及与所述目标工件模型对应的模板点云文件，生成旋转变换矩阵；根据所述旋转变换矩阵，将所述数模坐标信息转换为与所述焊缝关联的真实坐标信息；以及根据所述真实坐标信息，控制焊接装置中的焊接机器人对所述待焊接工件进行焊接；本发明利于提高焊接机器人的焊接准确性，进而利于提高船舶中小组立构件的焊接质量。
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公开(公告)号：CN115502996A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211249387.5
申请日：2022-10-12
Abstract: 本发明公开了一种LNG薄膜舱波纹板搭接接头的机器人焊接轨迹规划方法，包括：根据接头波纹部分的曲率变化，将接头波纹部分的几何轮廓线划分为C2至C6段，依次平滑衔接；以各段的端点以及中点作为接头波纹轨迹规划的特征点O3至O13，以特征点O8作为轨迹规划用户坐标系的原点，确定x、y、z轴方向；通过各段的半径以及特征点O8的坐标，获得各特征点的位置坐标；分别计算在任意一个特征点处的回转角W，回转角P和回转角R，从而得到各特征点的姿态坐标。本发明解决了传统轨迹规划方式采用机器人运动学求逆解时的求解困难，没有统一的、程式化的求解方式，以及多解性的问题。
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公开(公告)号：CN113523648B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110923758.2
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种含铌、铬元素的钛合金实芯焊丝，包含Cr、Nb、Ti，其制备方法包括以下步骤：步骤1、将Cr、Nb和Ti混合后冶炼浇注成方坯；步骤2、将所述方坯轧制成盘条；步骤3、将所述盘条拉拔成焊丝，所述拉拔过程中进行退火热处理。本发明所制备的具有特定含量铌、铬元素实芯焊丝，可在异种双丝电/等离子弧增材制造技术条件下原位制备与成形Ti48Al2Cr2Nb(Ti‑4822)合金，为该合金的制备与成形提供高效率、低成本的方法。
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