公开(公告)号：CN118112591A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202211519012.6

申请日：2022-11-30

Applicant: 中国长江电力股份有限公司 ,  上海中车艾森迪海洋装备有限公司

Inventor： 张定华 ,  赵佳 ,  朱迎谷 ,  梅雪东 ,  涂绍平 ,  朱俊 ,  万刚 ,  卢倪斌 ,  朱全平 ,  胡斌伟 ,  杨进 ,  李新宇 ,  赵春禄 ,  唐娟 ,  王勇 ,  文艳翔 ,  李梦桥 ,  田招招

IPC: G01S17/88 ,  G01S7/48 ,  G01S15/86 ,  G01S15/88

Abstract: 本申请公开了一种水下结构物的激光扫描检测方法及系统，方法包括应用声纳设备获取声纳坐标系下的水下结构物的第一声纳点云数据；对第一声纳点云数据进行坐标转换，获取激光扫描仪坐标系下的第二声纳点云数据；根据第二声纳点云数据判断水下结构物是否在激光扫描仪的扫描范围内；根据判断结果调整激光扫描仪的扫描参数，并进行激光扫描检测。通过以上方式，能够实时判断出当前声纳设备测扫的对象是否在激光扫描仪当前的扫描范围内，实时调整水下机器人位置姿态和激光扫描仪扫描参数，快速的将期望测量的对象移动到激光扫描仪的扫描范围之内，大大提高水下检测效率。

公开(公告)号：CN111625009A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010506071.4

申请日：2020-06-05

Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司

Inventor： 刘可安 ,  张定华 ,  朱迎谷 ,  严允 ,  罗凌波 ,  胡斌炜 ,  涂绍平 ,  宋俊辉 ,  朱建波 ,  王勇 ,  徐蕾

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供一种水下机器人在布放回收过程中的自动运动控制方法，包括：构建地球坐标系，船舶坐标系以及水下机器人坐标系，设定船舶坐标系下水下机器人的期望位置的矢量以及期望航向偏转角；获取超短基线定位设备检测的当前时刻船舶坐标系下水下机器人的实际位置的矢量，计算船舶坐标系下的位置偏移矢量；计算水下机器人相对船舶的实际航向偏转角，计算航向偏移矢量；计算船舶坐标系向水下机器人坐标系投影的转换矩阵，计算水下机器人坐标系下的位置偏移矢量；根据位置偏移矢量，计算水下机器人坐标系X轴和Y轴方向的自动定位控制目标；根据航向偏移矢量，计算水下机器人坐标系水平旋转方向自动定航控制目标；计算水下机器人推进器的推进力。