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公开(公告)号：CN102014760A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN200980115862.6
申请日：2009-03-18
Applicant: 韩商未来股份有限公司
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B2034/742 , A61B2090/506 , B25J3/04 , B25J13/02
Abstract: 公开一种用于手术机器人的主动接口和驱动方法。所述主动接口被安装在主动机器人上，以操作与所述主动机器人连接的从动机器人，所述主动接口包括：主手柄，所述主手柄与所述主动机器人联结；子手柄，所述子手柄与所述主手柄联结；第一处理器，所述第一处理器被构造为产生与使用者在所述主手柄上的操作相对应的第一信号；以及第二处理器，所述第二处理器被构造为产生与使用者在所述子手柄上的操作相对应的第二信号，其中，所述第一信号和所述第二信号被分别传输到所述从动机器人。由于用于手术主动机器人的接口可以不仅包括用于操作所述机器人臂的所述手柄(主手柄)，还包括用于腹腔镜等的其它控制器(子手柄)，从而使得操作员可以在操作所述手柄的同时操作所述腹腔镜等，而不需要停止操作所述手柄或单独进行额外的操作。所述子手柄可以可拆卸地联结到所述主手柄上，从而，在必要时助手可以单独操作所述腹腔镜等。
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公开(公告)号：CN113227828B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201980085852.6
申请日：2019-12-06
Applicant: 韩商未来股份有限公司
Inventor： 孙贤圣
Abstract: 本发明涉及利用脉冲相移的三维距离测量照相机的非线性距离误差校正方法。本发明包括：控制部调节由发光部输出的输出光脉冲的相位的步骤；发光部将调节了相位的输出光脉冲输出到被摄体的步骤；受光部接收从被摄体反射的反射光脉冲的步骤；及控制部与推定实际距离对应地映射输出光脉冲经调节的相位，利用输出光脉冲的输出时间点与反射光脉冲的接收时间点的时差来计算测量距离，计算并存储用于校正推定实际距离与测量距离的差异所需的距离误差校正值的步骤。根据本发明，能够克服在校正三维距离测量照相机的非线性距离误差的过程中发生的空间制约性，能够减小为了距离误差校正而要求的设备费用，能够缩短距离误差校正时间。
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公开(公告)号：CN112423694B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201980039516.8
申请日：2019-06-11
Applicant: 韩商未来股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人手臂结构和包括该机器人手臂结构的手术机器人的机械手。本发明的机器人手臂结构包括：第一机器人手臂单元和第二机器人手臂单元，所述第一机器人手臂单元包括：多个第一链节手臂；第一接头部，其安装于所述第一链节手臂，使连接的所述第一链节手臂绕第一轴旋转；以及第二接头部，其安装于多个所述第一链节手臂中的至少一个，调节所述第一链节手臂的长度，所述第二机器人手臂单元包括：第二链节手臂，其与所述第一链节手臂连接；第三接头部，其将所述第二链节手臂的长度方向用作第一旋转轴，且使所述第二链节手臂旋转；以及第四接头部，其安装于所述第二链节手臂的端部，绕垂直于所述第一旋转轴的第二旋转轴旋转。
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公开(公告)号：CN114681059A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111635734.3
申请日：2021-12-29
Applicant: 韩商未来股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术机器人装置和手术机器人装置的负载补偿方法。本发明包括：基柱；机械臂单元，所述机械臂单元具有多个臂；连接器单元，所述连接器单元连接所述机械臂单元与所述基柱，并沿所述基柱的高度方向移动；负载补偿单元，所述负载补偿单元具有恒定负载弹簧和马达，与所述连接器单元连接，并向所述连接器单元提供补偿力以补偿所述机械臂单元和所述连接器单元中至少一个的恒定负载；以及控制器，所述控制器根据所述连接器单元的高度来调节所述马达的扭矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113681163A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110192477.4
申请日：2021-02-20
Applicant: 韩商未来股份有限公司
Abstract: 本发明的实施例提供薄膜去除装置及薄膜去除方法。本发明一个实施例的薄膜去除装置包括：膜附着装置，所述膜附着装置在配置于被加工物的薄膜上附着保护膜；激光加工单元，所述激光加工单元照射激光束，将所述薄膜与所述保护膜从所述被加工物一体分离；及膜去除单元，所述膜去除单元使所述薄膜从所述被加工物脱离。
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公开(公告)号：CN110103132A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910085943.1
申请日：2019-01-29
Applicant: 韩商未来股份有限公司
Abstract: 本发明的一实施例提供一种研磨装置，其包括：一个以上的第一研磨单元，包括至少一个第一主轴，沿第一方向配置成一列；一个以上的第一平台单元，配置到与所述第一研磨单元对应的位置，装设研磨对象体；以及第一移送单元，具备第一抓持器，所述第一抓持器沿所述第一方向延伸的第一轨道、沿所述第一轨道移动且沿与所述第一方向交叉的第二方向延伸的第二轨道、及连接到所述第二轨道而通过所述第二轨道的移动朝所述第一方向移动或沿所述第二轨道朝所述第二方向移动来将所述研磨对象体搬送到所述第一平台单元。
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公开(公告)号：CN103917187A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201280037619.9
申请日：2012-05-24
Applicant: 韩商未来股份有限公司
CPC classification number: A61B34/30
Abstract: 一种手术机器人系统，包括：手术机器人本体；第一动力源，连接在本体，用于提供被本体控制的驱动力；第一机械臂，连接在本体，从第一动力源接收驱动力而进行动作；机器人器械（robotic？instrument），安装在第一机械臂，从第一动力源接收驱动力进行动作；第二动力源，连接在本体，用于提供被本体控制的驱动力；手持式器械（handheld？instrument），从第二动力源接收驱动力进行动作，并由使用者以手动进行操作。通过在手术机器人追加能够向单独的器械提供驱动力的驱动源，当要追加使用手持式器械时，能够直接从手术机器人接收动力源，并且追加的器械通过与机器人进行通信，能够被机器人控制，根据追加动力源的规格制作的手持式器械可以像机器人安装用器械一样使用，其结果，能够提高手术机器人的应用性和扩展性。
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公开(公告)号：CN102186405B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN200980141312.1
申请日：2009-10-01
Applicant: 韩商未来股份有限公司
IPC: A61B1/313
CPC classification number: A61B1/00071 , A61B1/00105 , A61B1/00149 , A61B1/00193 , A61B1/00195 , A61B1/04 , A61B1/3132 , A61B1/32 , A61B17/0281 , A61B90/30 , A61B90/361 , A61B2017/00283 , A61B2017/00477 , A61B2034/302 , A61B2090/371
Abstract: 一种腹腔镜，包括：外壳，所述外壳延伸特定长度；一对镜头，所述一对镜头沿纵向设置在所述外壳的两端部；一对第一反射器，所述一对第一反射器安装在所述外壳内，与所述一对镜头相邻，将来自所述一对镜头的光朝向特定位置反射；第二反射器，所述第二反射器安装在外壳内，接收从所述一对第一反射器反射的光，并且在特定方向上反射所述光；以及光通道，所述光通道与所述外壳联结，所述光通道接收从所述第二反射器反射的光，并且将所述光传送到特定位置。由于单镜头的腹腔镜可以与外壳连接，在所述外壳中，一对镜头之间设置有特定的间隙，从而可以减小腹腔镜的直径，并且可以获得可与单镜头腹腔镜获得的亮度相媲美的亮度。
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公开(公告)号：CN101945616B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN200880126756.3
申请日：2008-10-07
Applicant: 韩商未来股份有限公司
IPC: A61B17/03
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/00473 , A61B2017/00477
Abstract: 公开一种手术器械的联结结构。所述手术器械的联结结构包括外壳；以及设置在所述外壳中的多个圆盘形驱动轮，其中，所述驱动轮沿着穿过所述驱动轮的驱动轴层叠起来，并且由分别对应着所述多个驱动轮而设置的多个致动器来提供驱动能量。通过以堆叠排列设置驱动轮，能够提供轻便紧凑的手术机器人，并且也允许用新的器械自动更换用过的器械。
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