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公开(公告)号：CN108399429B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201810142929.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 同济大学 , 甘肃省电力公司风电技术中心 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网公司
Inventor： 马明 , 沈润杰 , 何斌 , 汪宁渤 , 曹银利 , 吕清泉 , 韩旭杉 , 马彦宏 , 李晓虎 , 张鹏 , 韩自奋 , 张健美 , 周强 , 赵龙 , 王明松 , 王定美 , 陈钊 , 张艳丽 , 王琼 , 张睿骁
IPC: G06K9/62 , G06F16/2458 , G06Q10/06 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种基于大数据挖掘技术的风电场群发电能力评估方法，具体步骤为：多种传感器的风电场风速获取；风电场内立体式风速分布关联图建立；多种方法数据融合的风电场发电能力评估；进行风电场群风速立体网络建立；实现基于大数据挖掘技术的风电场群发电能力评估。本发明公开的方法创新性的引用基于空间降尺度的风电场群相关性区域划分方法，使风速计算和获取更为精确；使用标杆风机法、修正风速网络方法、理论出力还原表法计算总理论出力，同时将卡尔曼数据融合应用在理论出力方面，使得总理伦出力计算更为准确。
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公开(公告)号：CN114131660A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111325994.0
申请日：2021-11-10
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
Inventor： 常峰贵 , 梅尔文·艾伦·古德尔 , 张磊 , 何斌 , 李欣 , 亚瑟尔·阿亚兹 , 王志鹏 , 朱钟攀 , 李刚 , 周艳敏 , 安尼斯·库巴 , 加文·斯科特·白金汉 , 寇淼 , 宾瓦希德·阿里 , 维斯瓦纳特·贝拉姆 , 孙衔天
Abstract: 本发明涉及机器人手眼系统技术领域，尤其涉及一种基于遥操作视觉引导成像装置。其技术方案为：包括固定架和机械臂以及固定连接在固定架顶部下表面的3D摄像装置，还包括电机箱和输送机，所述电机箱的顶部转动连接有竖轴，所述电机箱的里侧连接有电机，且所述电机的输出轴与竖轴的底端固定连接，所述竖轴的外表面在竖直方向固定连接有上横臂和下横臂，所述上横臂远离竖轴的一端固定连接有上托盘，所述上托盘上放置有参照工件。本申请通过上横臂、上托盘和参照工件等结构的设计，使得该装置不仅具有固定成像眼看手系统中的具有全局视场、标定与控制简单、抗震性能好、姿态估计稳定等优点，且解决了固定成像眼看手系统中机械臂遮挡成像视场的问题。
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公开(公告)号：CN113903183A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110949810.1
申请日：2021-08-18
Applicant: 同济大学 , 久瓴(上海)智能科技有限公司
IPC: G08G1/0955 , G08G1/09 , G08G1/07 , G08G1/08 , G08G1/087
Abstract: 本申请涉及一种通行调度方法、系统、智能体、计算机设备和存储介质。所述方法应用于通行调度系统，通行调度系统包括相互通通信的第一智能体和第二智能体，第一智能体包括用于指示监控路段的通行状态的指示模块以及控制第二智能体移动的控制模块，在进行通行调度时，控制模块用于根据指示模块的指示获取监控路段的通行状态；若监控路段的通行状态为禁止通行，控制模块则向第二智能体发送移动指令，第二智能体则根据移动指令移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上，以此实现对于监控路段的拦截，提高人员以及车辆通行安全的同时节省人力，提高整个通行调度的无人化水平。
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公开(公告)号：CN113780560A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111009277.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟演示的机器人任务知识自生成系统，包括抽象语义规则生成模块和在线动作分割识别模块。抽象语义规则生成模块包括虚拟演示单元、抽象语义提取单元和人类活动语义规则生成单元，将人类在虚拟空间中的动作转换为任务数据，根据任务数据提取语义信息，根据语义信息结合动作类型生成任务语义规则模型，在线动作分割识别模块包括知识库单元、有向概率任务图单元和动作处理单元，根据任务语义规则模型将动作进行分割及识别，根据识别结果生成任务图。与现有技术相比，本发明具有解释性强、通用性广和信息全面等优点。
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公开(公告)号：CN113776698A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110909182.4
申请日：2021-08-09
Applicant: 同济大学
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明涉及一种柔性仿生电子皮肤感知机构，包括凝胶层、PDMS隔离层和多个电容式感知单元，PDMS隔离层的顶面贴合凝胶层的底面，多个电容式感知单元均匀分布贴合在PDMS隔离层的底面，其中，每个电容式感知单元包括中间层以及贴合中间层上下两侧的电极层，电极层由PDMS材料中置入金属纤维网络构成，中间层由凝胶中混入活性炭并嵌入微结构多孔的PDMS材料构成。与现有技术相比，本发明能实现同一接触点的精确触觉定位和压觉感知，而且结构稳定性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113619800A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110922556.6
申请日：2021-08-12
Applicant: 苏州同港无人机研究院有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明涉及无人机补光技术领域，具体公开了一种用于隧洞无人机的补光装置，包括云台、无人机本体、相机组件、主补光灯和辅助补光灯，所述无人机本体的下方设置有云台，所述云台上设置有相机组件，所述相机组件的下方设置有主补光灯，所述无人机本体包括多根机臂，每根所述机臂上均设置有电机，且每个电机均通过连接轴连接有螺旋桨，每根所述机臂的一端均设置有连接臂，每根所述连接臂的一端均设置有保护结构，每个保护结构的一侧均设置有辅助补光灯。通过设置的主补光灯和辅助补光灯，主补光灯设置在相机组件的下方，跟随相机组件进行移动，易于安装和更换，辅助补光灯离隧洞表面更近，在相同的灯光功率下，能够提供更广的照明范围。
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公开(公告)号：CN113596015A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110847148.9
申请日：2021-07-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于雾计算的群智感知中支持隐私保护的身份认证方法，包括：设置注册中心、若干个雾区和数据感知终端，所述的雾区包括若干个雾服务器；所述的雾服务器对数据感知终端进行正向身份认证，若正向身份认证成功，则数据感知终端对雾服务器进行逆向身份认证，否则认证失败，若逆向身份认证成功，则数据感知终端向雾服务器上传感知数据，否则认证失败，所述的雾服务器利用感知数据执行感知任务。与现有技术相比，本发明具有隐私保护效果好、任务完成率高、资源消耗少、认证效率高等优点。
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公开(公告)号：CN113447073A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110639988.6
申请日：2021-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生柔性模块化电子皮肤系统及其控制方法，电子皮肤系统包括上位机和至少一块电子皮肤，电子皮肤包括绝缘柔性材料层、传感器单元和中央处理单元，传感器单元和中央处理单元嵌入式安装在绝缘柔性材料层的内部，传感器单元和中央处理单元之间通过柔性电路FPC相互连接；每块电子皮肤的中央处理单元在设定的工作模式下工作，根据预设置的数据融合算法对预选定的传感器数据进行处理，输出传感器语义信息。与现有技术相比，本发明在绝缘柔性材料层的内部安装传感器单元和中央处理单元，电子皮肤可以覆盖在不规则物体的表面，传感器单元集成多种传感器，中央处理单元对传感器的测量数据进行融合，实现了类似人类皮肤的感受功能。
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公开(公告)号：CN113358665A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110572574.6
申请日：2021-05-25
Applicant: 同济大学
IPC: G01N21/95 , G01N21/88 , G01S15/08 , G01S15/86 , G01S15/93 , G01S17/86 , G01S17/933 , G01C21/16 , G06N3/08 , G06T5/00 , G06T7/00 , G06T7/70 , B64C39/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机隧洞缺陷检测方法及系统，无人机上搭载有LED模块、相机、激光雷达、超声波测距仪和IMU，方法包括：基于LED模块和相机在隧洞内采集图像，得到训练图像集；使用训练图像集训练得到缺陷检测模型；采集实时隧洞图像，使用缺陷检测模型对实时隧洞图像进行疑似缺陷检测，基于相机、激光雷达、超声波测距仪和IMU得到无人机位姿信息，控制无人机悬停。与现有技术相比，本发明使用LED模块补充隧洞内光照，融合IMU、相机、激光雷达和超声波测距仪实现无人机位姿估计，使用训练好的缺陷检测模型实时检测是否存在疑似缺陷，发现疑似缺陷后悬停并进一步进行缺陷检测，能够在无GPS信号且内部高度对称的隧洞内实现精确的位姿估计和缺陷检测。
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公开(公告)号：CN113319891A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110120234.X
申请日：2021-01-28
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种低延迟机器人检测机械臂碰撞的方法，包括以下操作方法：S1：先在操作终端进行操作，通过选择模拟系统中的检测项目选择模块选择机器人检测机械臂碰撞的项目；S2：检测项目选择模块根据选择的项目类型，通过控制模块选择测试时的速度、位移和轨迹；S3：打开机器人上的红外线传感器，通过模拟碰撞模块中的碰撞检测计算单元对机器人碰撞机型模拟检测，检测结束后模拟碰撞模块会自动对碰撞的结果进行计算。本发明通过模拟预先判断机械臂是否发生碰撞，检测精度高，也避免了发生碰撞的意外，需要建立复杂的系统动力学模型，也不需要测量加速度，计算上更加高效，可以容易地用于现有系统而不需要对机械臂的结构做出改变。
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