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公开(公告)号：CN113859520B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202111078712.1
申请日：2021-09-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种混联形式无人机自适应起落架，其包括上部承载平台、中间衔接平台以及位于两者之间的多个连杆组件；每个连杆组件均包括平台转动部件、上端连杆部件、下端连杆部件以及下端支撑部件；上部承载平台、上端连杆部件、下端连杆部件、下端支撑部件、中间衔接平台组成平面四连杆机构；起落架还包括压力传感器、视觉传感器以及惯性测量单元。本发明的混联形式自适应起落架采用广义并联机构形式，位置与姿态可以实现完全解耦调整，并且可以实现起落架的主动折叠，本发明的起落架具有较强的自适应能力，满足了无人机在多种复杂场景下的降落需求。
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公开(公告)号：CN115520389A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211373361.1
申请日：2022-11-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有柔性抓手和栖息装置的带臂无人机，该无人机包括四旋翼无人机机体、摄像头、通讯及控制装置、双机械臂、双柔性抓手以及栖息装置。所述的机械臂含有多个自由度，一端固定连接四旋翼无人机底部，另一端连接柔性抓手，所述的柔性抓手主要采用柔性材料和形状记忆合金丝制成，相较于传统的刚性机械手结构简便、灵活柔软和质量轻巧。本发明通过将无人机、机械臂以及柔性抓手结合，拓宽了无人机的应用领域，实现了无人机的空中抓取功能，同时可以实现高空作业任务，双机械臂加双柔性抓手使无人机可执行更加复杂的任务。除此之外，本发明末端执行器采用柔性抓手，使整个系统更加简单，更加轻便，同时也增加了无人机的续航时间。
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公开(公告)号：CN115352630A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210985130.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有空中变形能力的多重柔性连接飞行器，包括上部飞行器、下部飞行器与柔性部件，柔性部件连接上部飞行器与下部飞行器；上部飞行器和下部飞行器均包括一体化保护架、飞行器机体、圆柱体镂空结构，上部飞行器的圆柱体镂空结构固连于所述飞行器机体的下方，下部飞行器的圆柱体镂空结构固连于所述飞行器机体的上方；柔性部件为可伸缩变形的内嵌金属丝的铝箔管。多架协同飞行的上部飞行器与下部飞行器通过相对位置的改变，可完成不同形状的飞行，适应不同的应用场景，具有较好的应用价值与经济价值。
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公开(公告)号：CN112744354B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110178020.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式倾转多旋翼飞行器的飞行模式控制方法，实现了单一飞行器的三种飞行模式切换控制的功能。其技术方案要点是所述的分布式倾转多旋翼飞行器拥有分布式倾转动力系统至少6套，可实现多飞行模式切换，包括多旋翼飞行模式、固定翼飞行模式、复合翼飞行模式，所述的飞行模式控制由倾转机构改变倾转动力系统动力方向实现。在飞行模式转换过程中，所述的控制系统通过依次控制对称的每组倾转机构实现各倾转动力系统的成对分步倾转，且所述的控制系统将协同控制倾转机构的倾转动作及旋翼的转动速度。在倾转过程中，倾转动力系统实施停转‑倾转‑再启动方案。多飞行模式极大的提高了飞行器的任务适应性，实现飞行器未来的多功能化。
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公开(公告)号：CN114610074B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210503337.9
申请日：2022-05-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了适用于多旋翼无人机的多余度飞控系统及多旋翼无人机，包括冗余裁决计算机，冗余切换计算机，多个飞控计算单元。其中，每个飞控计算单元包括一个飞控计算机，多个IMU，多个磁罗盘，多个气压计以及多个GPS模块。冗余裁决计算机负责接收所有飞控计算机采集到的传感器数据和冗余切换计算机捕获到的所有PWM值数据，并分析决策选出最优的飞控计算单元，将该飞控计算单元的序号发送到冗余切换计算机。冗余计算机接收到最优飞控计算单元的序号后，将该单元中飞控计算机的PWM值输出到电机执行机构中。本发明通过传感器与飞控计算机的多冗余结构，使得本发明具有更强的容灾容错性能，从而可以提高无人机在飞行任务中的安全性与稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113119157B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110525429.2
申请日：2021-05-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种内置液压流道的单自由度关节及其构成的三自由度关节。单自由度关节由转子和转轴组成，转子与转轴内部加工互相配合的流道，通过内部流道将关节一端的油液输送到另一端，可以在液压驱动关节中避免使用液压软管连接关节两端的液压管路，从而减小液压软管对关节性能带来的不利影响；单自由度关节与双自由度关节进一步组成三自由度关节，由三个驱动执行器驱动，可大幅减小关节体积和质量，确保关节灵活转动。
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公开(公告)号：CN113276158B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110515330.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种内置液压流道的双自由度关节，双自由度关节由转轴、第一转子和第二转子组成，转轴、第一转子和第二转子内部加工互相配合的流道，通过内部流道将关节一端的油液输送到另一端，可以在液压驱动关节中避免使用液压软管连接关节两端的液压管路，从而减小液压软管对关节性能带来的不利影响；关节具有两个旋转自由度，由两个执行器驱动，双自由度关节增加了运动的灵活性，减小了关节的尺寸和重量。
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公开(公告)号：CN113120235B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110590289.7
申请日：2021-05-28
Abstract: 本发明公开了一种基于能量分析的载重无人机任务规划方法，该方法根据载重无人机旋翼的空气动力学分析得到载重无人机功率和质量的关系模型，然后根据该模型进行模型飞行试验以及模型求解；然后结合载重无人机电池参数以及实际飞行标定，得到电池真实能量信息以及可用能量信息；再利用载重无人机功率和质量的关系模型，并结合无人机自重以及载重信息确定无人机飞行续航时间；最后根据无人机飞行续航时间对复杂场景下的派送进行任务规划。本发明的方法能够提高载重无人机的配送效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113852309B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111044302.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 之江实验室
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法，采用永磁同步电机矢量控制方法对机器人关节电机进行控制，在线采集关节电机电压、电流及转速，首先通过基于遗忘因子的最小二乘算法(RLS)对关节电机电阻、电感及磁链进行初步辨识，再将辨识值作为模型参考自适应算法(MRAS)初值，进一步在线辨识关节电机参数，提高了辨识速度以及精度。最后基于关节电机电阻及电感辨识值，对关节电机电流环PID控制参数在线自整定，实现机器人关节电机电流高性能控制。本发明针对机器人关节电机参数具有辨识速度快、辨识精度高的优点，并且能实现关节电机控制参数快速在线自整定，提高关节电机控制性能。
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公开(公告)号：CN114527698A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210161701.8
申请日：2022-02-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种多余度的飞行控制器，解决了无人机飞行控制器的安全余度问题，提升了飞行控制器在复杂环境中稳定运行的性能。一种多余度的飞行控制器，包括第一中央处理器、第二中央处理器、心跳监控模块、第一IMU传感器、第二IMU传感器、切换开关和电源模块；所述第一中央处理器不停地读取第一IMU传感器的数据，当第一中央处理器读取的数据正常则向心跳监控模块发送第一心跳信号，反之则停止发送第一心跳信号；第二中央处理器同上；心跳监控模块根据心跳信号通过切换开关来选择第一中央处理器或第二中央处理器二输出PWM信号。达到了发生中央处理器和IMU传感器失效，飞行控制器还能继续稳定运行的目的。
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