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公开(公告)号：CN116756696A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310807078.3
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G08G1/01
Abstract: 一种异质交通参与者轨迹预测的方法，该方法在图的构建过程中，对于边的构建摒弃了基于固定距离的边选取机制，考虑了更多的“领域知识”，包括端点类型、交互关系、目标的相对方位关系，丰富了图包含的信息；同时，将影响轨迹预测结果的因素，包括运动特征和环境特征，转化成相同的数据形式和特征类型，从而将异质的点和边转化成统一的形式；最终，各类交通参与者的运动特征、相互间的交互特征、与道路的交互特征被融合在一起，传送到多层感知机解码器中，生成多模态的轨迹预测。和现有的普通图神经网络模型相比，在预测准确率上得到很大提升，尤其对于复杂密集交互场景中多目标场景，能够表现出准确且稳定的预测能力。
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公开(公告)号：CN116681737A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310625591.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/292 , G06N3/08 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06T7/73 , G06Q10/047 , G06Q50/30
Abstract: 本发明提出一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法，根据环视图像估计相机相对位姿，结合各相机的独立语义认知获取鸟瞰环视语义认知图，与语义地图建立规划时间内不变的全局匹配关系，基于匹配特征完成车辆位姿的高精度估计，通过提高车辆位姿估计精度和匹配特征的长时鲁棒性来提升环境感知和定位精度，为后续的轨迹规划提供高精度的待融合数据。本发明根据鸟瞰环视语义认知图和车辆位姿估计设计了车辆轨迹规划方法，将构建好的通行策略集与准静态表征和车辆位姿进行融合，完成轨迹规划，提高轨迹规划的实时性和全备性；基于预测轨迹进行跟踪，通过跟踪精度更新通行策略集，提高轨迹规划的可行性。
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公开(公告)号：CN116642491A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310586783.5
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种地面无人平台野外机动路径规划方法，构建包含高程、坡度、粗糙度等地面属性的地面属性地图，将预选轨迹簇映射到地面属性地图上，从而可以得到每条预选轨迹所经过地面高度、坡度及粗糙度等地面属性；根据每条预选轨迹需要经过地面的地面属性，计算每条轨迹的行驶代价，利用优化算法搜索获取行驶代价最小的行驶轨迹，能够提高地面无人平台野外机动时的机动速度及效率，保证其安全性，并满足机动行驶的实时性要求。
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公开(公告)号：CN114148411B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111544423.6
申请日：2021-12-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D105/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开一种轮式无人平台的漂移控制方法，能够提高车辆漂移状态的稳定控制性能，实现轮式平台的稳定漂移控制。本发明使用动力学模型计算先验漂移平衡态状态量，可以提高漂移时的稳定性，使用一阶动态和运动学方程计算出期望的状态变化率，使用基于优化方法的模型反演，可以快速、精确获取符合期望状态量变化速率的控制量；使用推力角公式将期望纵向力映射为期望驱动轮转速，可以提高漂移控制的精度，使算法可应用于油车和电车，可应用于前驱、后驱、四轮驱动等多种轮式平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115205578A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210563267.6
申请日：2022-05-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/77 , G06T7/30 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了深度‑宽度结合分类网络及其对应的点云分类方法，采用基于PointNet深度学习模型的点云特征提取网络以及基于宽度学习的点云分类网络相结合的方式，解决深度学习网络结构复杂、计算量大、训练时间长的缺点以及宽度学习网络无法直接处理三维点云数据的缺点，实现简单、准确、快速的三维点云信息分类。本发明中的深度‑宽度结合网络以深度学习网络作为主干，提取三维点云的特征，并将该特征输入宽度学习网络进行分类。宽度学习网络具有结构简单、训练速度快的优点，能够在提高点云分类准确率的同时，显著缩短训练时间，适用于计算能力受限或需要算法快速投入应用的场景。
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公开(公告)号：CN113011011B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110229616.6
申请日：2021-03-02
IPC: G06F30/20 , F42B15/01 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种炮弹轨迹修正方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取炮弹出炮口后的运行信息；根据运行信息对炮弹进行弹道解算，以确定炮弹的预测落点位置，对预测落点位置与目标落点位置进行比较，确定偏差值，其中，偏差值用于指示预测落点位置与目标落点位置之间的距离偏差和方向偏差；通过偏差值与滚转角位置信息确定炮弹上脉冲发动机的点火相位以及脉冲发动机的点火数量，对炮弹的运行轨迹的偏差值进行修正；采集脉冲发动机点火后炮弹的横向速度增量和飞行攻角，根据所运行信息结合横向速度增量和飞行攻角进行修正解算，以确定对于炮弹的偏差值的修正结果，解决了对于弹道的修正精确度较低，炮弹的弹道修正成本较高的问题。
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公开(公告)号：CN114148411A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111544423.6
申请日：2021-12-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D105/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开一种轮式无人平台的漂移控制方法，能够提高车辆漂移状态的稳定控制性能，实现轮式平台的稳定漂移控制。本发明使用动力学模型计算先验漂移平衡态状态量，可以提高漂移时的稳定性，使用一阶动态和运动学方程计算出期望的状态变化率，使用基于优化方法的模型反演，可以快速、精确获取符合期望状态量变化速率的控制量；使用推力角公式将期望纵向力映射为期望驱动轮转速，可以提高漂移控制的精度，使算法可应用于油车和电车，可应用于前驱、后驱、四轮驱动等多种轮式平台。
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公开(公告)号：CN114111797A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111441052.9
申请日：2021-11-30
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的卡尔曼滤波器、IP核及导航用芯片。其中，该卡尔曼滤波器包括：输入接口，被配置为接收时钟信号和复位信号；主模块，被配置为基于所述时钟信号和所述复位信号计算状态先验估计值、状态真值、量测真值、雅可比矩阵和量测矩阵；输出接口，被配置用于输出所述状态先验估计值、所述状态真值、所述量测真值、所述雅可比矩阵和所述量测矩阵，以进行状态预测和状态更新。本发明解决了相关技术中卡尔曼滤波器开发费时、成本较高、执行速度较慢的技术问题。
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公开(公告)号：CN112861262A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110181883.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/15 , G06F17/18 , G06F111/10
Abstract: 本公开的用于高动态载体的弹道预测的自组织数据驱动建模方法，S1：根据高动态载体的弹道选择基本趋势项函数集；S2：根据K‑G多项式将基本趋势项函数两两组合得初始模型；S3：根据所述初始模块将基本趋势项函数进行交叉、组合生成当前层归纳趋势项函数和当前层记忆趋势项函数；S4：利用自组织择优判定准则对当前层归纳、记忆趋势项函数筛选；S5：重复S3和S4，满足迭代次数时得到归纳、记忆趋势项函数集；S6：将归纳、记忆趋势项函数集、最初基本趋势项函数集合中的趋势项函数进行交叉、组合、择优判定筛选出最优模型。能在GNSS失锁时预测GNSS导航数据，与INS组合得到高动态载体的弹道轨迹，补偿GNSS失锁带来的弹道轨迹信息丢失、定位失效的问题。
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