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公开(公告)号：CN105644645B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201511007642.5
申请日：2015-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人，它主要包括机座，电动机I，电动机II，三个小齿轮，三个转摆机构。转摆机构包括大齿轮、主轴、斜盘齿轮、摆梁、滚轮、立柱和永磁吸盘，主轴与机座和斜盘齿轮转动联接。电动机I驱动三个转摆机构带动三对磁盘同步转摆动，电动机II驱动三个斜盘齿轮同步转动。爬行时，两个滚轮随主轴转动，又在斜盘齿轮的斜面上滚动，迫使一对磁盘转摆动，交替吸附与脱离磁性壁，实现转摆爬行。换向时，同步改变三个斜盘齿轮的转角，保持三个斜面相互平行，迫使三对磁盘摆动面同步变化，实现换向。本发明吸附力强而稳定、运动灵活、结构与控制简单、自重轻，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。
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公开(公告)号：CN105235763B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510674687.1
申请日：2015-10-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种含六个可变分支并联爬壁机器人，其主要包括动平台、工件壁、激光枪、六个结构相同的可变分支、六个结构相同的永磁吸盘、变构机构、复位弹簧和小弹簧；所述可变分支上端通过立柱盘与动平台联接，其下端通过永磁吸盘与工件壁连接，复位弹簧和小弹簧分别设在可变分支两端，所述变构机构的电动机与动平台固连，电动机轴与丝杠连接，丝母盘与丝杠联接，三个导杆在丝母盘与动平台之间圆周均布，其中部与动平台固连，其下端均与刀架和激光枪固连，其上端与丝母盘联接，六个导轮均与丝母盘联接；六根钢绳分别与立柱盘和动平台连接。本发明吸附能力强、结构简单、运动灵活、控制简单，适用于极端条件下大型设备及大工件表面缺陷现场修复和再制造。
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公开(公告)号：CN105479441B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610023822.0
申请日：2016-01-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含三欠驱动手指并联机器人手，其包括机座、动平台、连杆、SP型驱动分支、2个SPR型驱动分支和3个欠驱动手指机构，3个驱动分支和3个欠驱动手指机构在动平台与机座间呈交替圆周均布，SP型驱动分支上端与动平台固连，下端与机座球副联接；连杆两端与2个SPR型驱动分支上端联接，中部与动平台联接；SPR型驱动分支下端与机座球副联接；欠驱动手指机构包括支架、手指、弹簧、电动缸和支座，支座与动平台垂直固连，手指与支架连接，电动缸驱动支架转动，利用支架与手指间的弹簧，实现手指末端柔性抓取物体运动。本发明结构简单，手指位姿工作空间大，灵活性好，柔性操作抓取，可用于太空与深海探测、锻造操作、救援、医疗手术等。
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公开(公告)号：CN106005389A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610362112.0
申请日：2016-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种直升机旋翼复合运动并联驱动装置，它包括并联机构、旋翼摆翼机构、弹簧组；并联机构包括机座、动台、中间SP型被动约束分支、UPU型驱动分支和两个SPS型驱动分支，实现旋翼主轴的轴向移动和绕机座中心球副的三维转动；旋翼摆翼机构包括翼组、主轴、发动机、推杆机构、心杆、连杆和翼组，翼组与主轴上端转动联接，固定在动台上的发动机驱动主轴和翼组旋转，推杆机构驱动心杆沿主轴移动，且心杆随主轴转动，心杆上端通过连杆组带动翼组相对主轴上端同步摆动；弹簧组支撑在机座与动台之间，减缓旋翼升力对各驱动分支作用力。本发明具有结构简单、紧凑，球副受力好，主旋翼摆转灵活，易控制等优点。
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公开(公告)号：CN106005090A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610538653.4
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种双摆杆柔性四腿行走机器人，它包括机身、电源箱、双摆杆机构和四个柔性腿机构；双摆杆机构包括机身、电机、丝杠电机、推架和双摆杆；柔性腿机构包括大、小腿，足，弹簧，滑套和内、外弹性板；机身、大、小腿、足相互转动串联；电机通过双摆杆机构驱动四个柔性腿机构以马步行走，大腿前摆时，地面阻力驱使大、小腿、足相互柔性反转，双弹性板牵引滑套压缩弹簧，足离地时弹簧通过滑套和双弹性板牵引大、小腿、足相互正转，直至柔性腿机构伸直自锁；大腿后摆时，地面阻力增强大、小腿、足相互伸直自锁能力，实现柔性腿机构蹬地行走；丝杠电机通过变化大腿摆幅，改变行走方向。本发明驱动数少，易控制，结构简单，适于不规则路面行快速走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105905181A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610362113.5
申请日：2016-05-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种磁盘吊挂循环爬壁机器人，包括机座和两组结构相同对称分布的磁盘吊挂循环机构；两组磁盘吊挂循环机构设在机座的两侧，该机构包括电机、齿轮、轨道和若干磁盘装置，轨道由两个直线段和两个半圆弧段组成闭环轨道，轨道的上面与机座固连；每个磁盘装置的两个轴承外环位于轨道的Π形槽内；轨道近中直线段略低于其它段，确保在低位直线段的磁盘装置吸附工件，在高位段的磁盘装置脱离工件；电机驱动齿轮与磁盘装置啮合传动，迫使所有磁盘装置沿轨道循环运动，当两个电机同向和反向转动，该机器人沿工件壁转向和直线爬行。本发明吸附力强而稳定、运动灵活、结构简单、控制容易，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。
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公开(公告)号：CN105666471A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610186667.4
申请日：2016-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种SPS+UPU+(2RPS+R)型四自由度并联机器人，其包括机座，动平台，SPS型支链，RPR型支链，两个结构相同的RPS型支链，连杆和两个T型轴；连杆中部与机座中部转动联接，连杆两端与两个RPS型支链下端转动联接，所述两个RPS型支链上端与动平台球副联接，SPS型支链和RPR型支链对称布置在连杆两侧，SPS型支链两端与机座和动平台球副联接，RPR型支链两端通过两个T型轴与动平台和机座万向副联接，动平台相对机座有三平动和绕连杆转动的四自由度运动特性。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，精度高，承载能力高和容易控制。
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公开(公告)号：CN104608130B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410717437.7
申请日：2014-12-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种3SPS+2SPR+R型五自由度并联机构，主要包括机座，动平台，横轴，三个SPS型直线驱动分支,两个SPR型直线驱动分支。横轴与动平台转动副联接；三个SPS型直线驱动分支和两个SPR型直线驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个SPS型直线驱动分支的两端分别通过球副与动平台和机座联接；两个SPR型直线驱动分支的一端分别通过转动副与横轴两端联接，两个转动副相互平行，且与横轴垂直，两个SPR型直线驱动分支的另一端通过球副与机座联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好的优点。动平台与不同工具联接，可构造多种五自由度并联机器人和装备。
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公开(公告)号：CN103448059B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310362424.8
申请日：2013-08-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种含平面六杆闭环支链6自由度并联机构，其主要包括机座、动平台、连接机座和动平台的3个结构完全相同的平面六杆闭环支链、3个动柱和3个定柱，其中3个定柱垂直固定在机座上，3个动柱与动平台垂直转动联接，上述定柱均与平面六杆闭环支链中的下梁中部垂直转动联接，上述动柱均与平面六杆闭环支链中的上梁中部垂直转动联接，平面六杆闭环支链中2个相同的直线电动缸的上端分别与上梁两端转动联接，其下端分别与下梁两端转动联接，上下四个转动轴相互平行。本发明具有结构简单、容易制造、承载力大、刚度高、工作空间大、灵活性好和精度高等优点。
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公开(公告)号：CN103612684B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310651656.5
申请日：2013-12-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种三平面分支六自由度并联爬壁机器人，其主要包括动平台、激光枪、三个平面分支、复位机构和三个牵引腿，平面分支包括两个可伸缩的驱动腿，上端用横轴与动平台呈复合万向副联接，下端与永磁吸盘呈复合球副联接；牵引腿可刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端与动平台球副联接，下端与永磁吸盘球副联接；复位机构通过横轴使平面分支复位；压弹簧使牵引腿复位，各腿与永磁吸盘协调运动，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，动平台带动激光枪可修复大型装备和工件缺陷。本发明具有结构简单、吸附能力强、运动灵活、控制简单、自重轻并且具有快速平动爬壁与大载荷六自由度灵活操作双重功能。
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