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公开(公告)号：CN110497411B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910785171.2
申请日：2019-08-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人协同运动控制方法，采用基于主从关系的协同插补方法进行运动控制，需要确立协同插补的输入输出，进行主从同步速度规划，以及进行协同轨迹过渡；协同插补的输入由用户协同运动指令经过译码器解析然后由组控制模块处理得到，协同插补的输出直接作用于伺服驱动器控制机器人关节电机转动。本发明针对具有时间和轨迹约束的协同运动，提出了主运动单元轨迹与协同轨迹同步插补，再利用协同变换计算出从运动单元真实目标位姿的插补方法，保证了协同轨迹的完全可控性；针对仅具有时间约束的同步运动，提出了直接同步插补两个运动单元轨迹的插补方法。本发明所提供的协同运动控制方法具备用于实际的可行性。
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公开(公告)号：CN111900336A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010779908.2
申请日：2020-08-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: H01M4/139 , H01M4/04 , H01M10/0525 , H01M10/0587 , G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q10/08
Abstract: 本发明公开了一种锂离子动力电池生产物流系统优化方法，本发明结合工程实际需求，通过仿真平台对某企业的锂离子动力电池生产物流系统进行建模和仿真，针对生产物流系统存在的不足，在不改动当前生产车间布局与不更换、增加生产设备的优化约束下，制定优化方案并设计实验验证优化效果，为企业改善生产物流系统提供依据，最终实现提高设备利用率、降低资源浪费，从而提高企业的行业竞争力。
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公开(公告)号：CN111817631A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010687508.9
申请日：2020-07-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应陷波的机械谐振在线抑制系统，采用FPGA实现快速傅里叶变换，利用其高速的运算能力缩减了计算时间，满足了实时性的要求，实现机械谐振特征的在线辨识。设计了基于FPGA的机械谐振特征辨识的具体方案，研究了快速傅里叶变换在FPGA中的实现；最终通过在线调试验证了FPGA中实现快速傅里叶变换的准确性和实时性，并在Simulink中搭建模型，验证了谐振特征在线辨识方案的可行性，具有推广应用的价值。
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公开(公告)号：CN111800051A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010744011.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/14 , H02P25/024 , H02P27/12
Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA的SVPWM过调制系统和方法，属于电机控制技术领域；现有技术中的调制方法都是基于MCU或DSP的，计算复杂，时间长；本发明提供的过调制系统包括输入处理模块、幅值相角计算模块、过调制系数计算模块、过调制Ⅰ区计算模块、过调制Ⅱ区计算模块、输出修正幅值相角模块、正余弦计算模块、计算电压分量模块、输出处理模块；简化了算法的计算过程，便于在FPGA中实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111736528A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010646516.9
申请日：2020-07-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/4093 , B23K26/38 , B23K26/70 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉纠偏的激光切割自动编程系统，包括图形显示与交互模块、视觉检测与纠偏模块和G代码自动编程模块；与现有技术相比，本发明针对塑性材料在加工安装的过程会产生误差变形的特点，在自动编程系统中加入了视觉纠偏的功能；制定了视觉纠偏自动编程系统的整体设计方案，设计了自动编程系统前后台处理的软件架构，将前台界面和后台处理分别进行了模块划分，提高加工精度，具有推广应用的价值。
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公开(公告)号：CN111130408A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010014459.2
申请日：2020-01-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于PMSM驱动系统的速度估计技术领域，并具体公开了一种利用单神经元网络改进的Luenberger速度观测器，本发明将自适应神经元与PID控制相结合，并且将Luenberger观测器模型系统的电磁转矩输入端集成于单神经元网络中，进而从整体上取代了传统的PID补偿器和原电磁转矩输入端。本发明所提供方法能够显著降低Luenberger速度观测器对噪声的敏感性，使其更具备实用价值。另外，本发明所提供的方法结构简单，计算量小，易于实现。
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公开(公告)号：CN110932629A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911326051.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单神经元网络的惯量估计方法及其自适应调整策略，首先公开了一种基于单神经元网络的惯量估计方法，该方法引入单神经元网络，利用其强大的自学习能力，根据参考模型和估计模型之间的偏差动态调整增益因子，从而使估计模型更加接近参考模型；其次，本发明还公开了一种用于所述惯量估计方法的自适应调整策略，其基于能实时反映误差变化的瞬时误差能量函数自适应调整神经元的比例系数，同时对该策略的输出进行限制。本发明所提供的惯量估计方法能显著提高惯量的估计精度，并且适用工况不受限，而自适应调整策略的实施使得惯量估计结果在稳定性和收敛速度之间实现了更好的折中。本发明计算简单，调试容易，且能在线使用。
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公开(公告)号：CN107199569B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710481048.2
申请日：2017-06-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种基于关节能量均衡分配的关节机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：1)建立机器人连杆模型；2)建立机器人动力学模型，获得各关节转矩计算公式；3)辨识机器人的动力学参数；4)得到各个关节的力矩曲线，对机器人各个关节力矩曲线进行拟合，利用曲率最大法对拟合曲线进行判别，记录最大插值点数及所对应的关节；5)建立评价函数作为能量均衡分配的判断标准，利用粒子群算法寻求评价函数最优解，构成机器人运行轨迹。通过本方法机器人能够自主判断运动过程中各关节电机能量相对均衡受力的位置点，生成运动轨迹。可以保证机器人在运动过程中轨迹平滑，运动时间短，各关节承受负载均衡。
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公开(公告)号：CN110649855A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910924556.2
申请日：2019-09-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机，特别是涉及PMSM伺服系统电流环系统。现有的伺服系统控制参数整定方法或是电机电气参数的辨识存在误差或是计算量大、无法保证控制参数优化过程中快速收敛到稳定值；本发明提供了一种PMSM伺服系统电流环系统，所述系统包括：电源、电流控制器、逆变器、PMSM、以及电流检测单元；所述电源的输入电流依序经过所述逆变器、所述PMSM输出电流；所述电流检测单元对所述输出电流进行采样并反馈给所述电源；所述电流控制器按实际开环传递函数 对电流进行控制，其中参数Tε＝Tcf+Tpwm，Tcf为滤波器时间常数，Tpwm为所述逆变器PWM调制载波的周期1/2；该控制方法结合了两种现有技术的优点，减小了电气参数的误差和计算量。
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