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公开(公告)号：CN112621790A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011636620.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种二自由度绳索传动式手指力反馈装置，包括手部支架机构、拇指运动机构、食指运动机构和手柄机构。手部支架机构包括电机、电机轴套、滑轨及IMU传感器。拇指运动机构包括长旋转盘、力矩传感器、角度传感器、拇指套、压力传感器、二连杆、拇指托架及拇指固定环。手柄机构包括圆柱握柄、压力传感器、柔性固定带和滑块。旋转盘与电机间通过绳索传动力矩。手柄机构可前后移动并自复位。本发明克服了传统手指力反馈成本高、不可调节的问题，佩戴紧凑且有自适应自由度；绳索传动保证反馈力柔顺真实；通过搭载的传感器，可实时传输手部姿态、拇指与食指转角和抓握力、中指接触力等信息。
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公开(公告)号：CN109726713B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201811464560.7
申请日：2018-12-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于消费级视线追踪仪的用户感兴趣区域检测系统和方法。所述系统包括消费级遥测视线追踪仪、显示器和处理器；消费级遥测视线追踪仪用于向处理器提供用户观察图片时注视点坐标信息和各注视点对应的时间戳信息；显示器用于向用户显示需要观察的图片或场景以及处理器对用户感兴趣区域检测的结果；处理器用于处理消费级遥测视线追踪仪提供的原始数据，对原始数据进行高阶特征提取，并利用得到的高阶特征对用户感兴趣区域进行识别，并将识别结果输入显示器进行显示。本发明通过对原始注视点数据提取高阶注视特征以实现低成本用户意图识别的目的。
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公开(公告)号：CN109605385B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201811434591.8
申请日：2018-11-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种混合脑机接口驱动的康复辅助机器人，包括：数据采集模块，用于采集视线运动信息和运动想象脑电信号，以及采集用户脸部和目标物体的深度图像信息；PC处理模块，用于根据用户的运动想象脑电信号获取用户想要抓取的目标物体，根据接收的图像信息提取出位置信息；机械臂控制模块，用于根据用户脸部和目标物体的位置信息规划机械臂将目标物体运送到用户脸部的运动路径，以及综合用户的视线运动信息和规划的运动路径产生机械臂控制信号，控制机械臂的运动；机械臂，用于按照机械臂控制模块的控制进行运动；反馈模块，安装于机械臂上，用于反馈夹取目标物体是否成功的信号。本发明综合脑机接口技术与康复机器人技术两者的特点，更有利于病人康复训练。
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公开(公告)号：CN111300413A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010139635.5
申请日：2020-03-03
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多自由度肌电假手控制系统及其使用方法，该系统包括机械手、机械手腕、残肢接受腔和数据处理器，机械手和残肢接受腔分别安装在机械手腕两端，残肢接受腔内连接有多通道肌电阵列电极袖套、控制单元电路板和电池，控制单元电路板另一端连接机械手和机械手腕，该系统的使用方法包括以下步骤：(S1)令使用者戴上多通道肌电阵列电极袖套，连接好电池和控制单元电路板；(S2)令使用者完成手势，采集表面肌电信号后上传至数据处理器；(S3)数据处理器接收表面肌电信号并输入神经网络算法生成手势预测模型；(S4)使用者控制机械手腕、机械手的多个自由度运动。该系统能够对连续手势及手势力度进行识别，做出多自由度的手势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110742775A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910969686.8
申请日：2019-10-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈技术的上肢主被动康复训练机器人系统，包括机器人本体以及主被动训练上位机系统构成，可根据患者病情，开展对患者左、右肩关节内收/外展、前屈/后伸以及左、右肘关节前屈/后伸这些自由度的主、被动康复训练。在被动康复训练模式下，由机器人本体带动患者上肢按照上位机设定的轨迹运动，逐步恢复上肢的基本运动功能；在主动康复训练模式下，患者双手握住机器人本体的末端，与康复训练场景进行交互，并能感受到真实、精确的力反馈，而且支持实时训练数据记录，实现对康复训练效果科学、定量评估，提升康复治疗的效果。
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公开(公告)号：CN110652423A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910968787.3
申请日：2019-10-12
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种带有精确力控制的可穿戴式上肢康复训练机器人，包括可穿戴式腰带、多自由度机械臂，以及控制盒；机器人通过腰带穿戴在人的腰部，由主动执行器驱动，能够实现左、右肩关节内收/外展/前屈/后伸以及左、右肘关节前屈/后伸这些自由度的主被动康复训练。可穿戴式的设计体现了人机一体化的理念，提高了康复训练机器人的便携性，增加了康复训练的舒适度。此外，在机械臂末端安装有力/力矩传感器，用于获取康复训练过程中机器人末端与人手之间的作用力，作为反馈信号，调节机器人的工作状态，实现康复过程中的精确力控制。
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公开(公告)号：CN110147161A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910246962.8
申请日：2019-03-29
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提出了一种基于超声波相控阵的多指绳索力触觉反馈装置及其反馈方法，该触觉反馈装置包括PC端控制器、显示单元、手部跟踪器、超声波相控阵列、相控阵驱动模块、线绳索驱动模块、执行器、指环和多面体框架。该方法步骤如下：S1、选择任务并进行投影；S2、超声波相控阵列产生空中触觉形状；S3、用户动作，线驱动绳索力单元将线长发送至控制器；S4、手部跟踪器实时追踪用户手部位置信息；S5、根据线长校正手部跟踪器中的位置；S6、当手部触碰虚拟物体，为用户指部提供触觉和反馈力；S7、控制器实时更新投影影像、绳索力感和超声触感。本发明装置和方法给用户提供了高自由度、高精度、力感强烈的力触觉反馈，装置结构简单，易于生产使用。
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公开(公告)号：CN107229334B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710396225.7
申请日：2017-05-27
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于有源和无源器件的小型力触觉再现方法，步骤如下：首先进行磁流变阻尼器和直流电机的标定，获得输入电流和输出力矩的关系；将预期力/力矩数值转换成磁流变阻尼器的电流输入，由磁流变阻尼器输出相应力矩，再经力触觉传递装置作用于操作人员身体；其次，安装在力/力矩作用点的传感器测量实际作用的力/力矩，比较实际输出与预期力/力矩数值，计算力/力矩误差；最后，将力/力矩误差转换成直流电机的输入信号，驱动直流电机产生误差所对应的力矩；本发明可实现小型器件输出大范围、高精度力/力矩，使得力触觉再现设备更加轻便、小巧，提升了力触觉交互的逼真度；可广泛应用于虚拟现实、遥操作机器人控制、医疗等领域。
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公开(公告)号：CN109730818A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811563220.X
申请日：2018-12-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的假手控制方法，包括：对手部动作类型选取；采集运动想象脑电信号，并将其分为训练样本和待测样本；对运动想象脑电信号进行预处理，包括低通滤波和拉普拉斯空间滤波；利用小波变换提取训练样本中特征，生成训练样本的时频二维图像；构建以时频二维图像为输入、以运动想象动作类别为输出的卷积神经网络模型，训练调节参数，及通过多折交叉验证，得到训练后模型；利用小波变换提取待测样本中特征，生成时频二维图像和输入模型得到对应运动想象动作类别并输出，并作为控制指令控制假手完成对应的动作。本发明选取生活中常用的手部动作作为分类目标，更加接近自然状态，具有信息利用更充分、稳定性和准确率更高的特点。
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