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公开(公告)号：CN114527776B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210019076.3
申请日：2022-01-07
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机抗风扰控制方法、装置、终端及存储介质，方法包括：采集并处理无人机在风扰场景下的飞行状态数据和传感器数据，并通过数据驱动的方式训练得到表征风扰的神经网络模型；将表征风扰的神经网络模型部署至无人机上，控制无人机进行在线运行，并实时预估当前场景风对无人机的扰动量；通过前馈补偿的方式对无人机的旋翼进行运动补偿，并根据扰动量将无人机从偏移位置恢复至目标位置。本发明能够在不分析复杂的风扰机理模型的前提下，根据预先收集的飞行记录数据，采用数据驱动的方式训练得到风扰的黑箱模型，部署到四旋翼无人机上实时运行，最后通过前馈控制的方式补偿风扰，起到抗风的控制效果，解决了扰动抑制效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114604047A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210526045.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开一种水陆两栖越障机器人，其包括壳体，旋转机构和多个弧形桨叶；所述壳体的前后两端均转动连接有两个车轮轴；所述壳体内设置有驱动机构，所述驱动机构与位于所述壳体前端的车轮轴连接以驱动车轮轴转动，所述旋转机构设置于所述车轮轴上；多个弧形桨叶位于所述车轮轴的外围，并沿其周向依次排布；所述旋转机构分别与多个弧形桨叶转动连接，并驱动多个弧形桨叶相对于所述车轮轴转动，以使多个弧形桨叶合拢成圆形、展开成风车形；当多个弧形桨叶合拢时，可以普通轮式移动方式在平坦路面行进；当多个弧形桨叶展开时，既可以转动拨水，以在水中浮游行进，又可以扩大外径从而提高越障能力，使得所述水陆两栖越障机器人可以在崎岖路面行进。
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公开(公告)号：CN114326799A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111619801.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种面向多移动目标监测任务的无人机任务规划方法，方法包括：获取各个目标的移动轨迹，对所述各个目标的移动轨迹进行离散化处理，得到每个所述移动轨迹上的各个离散点；根据各个离散点的位置和无人机的速度获取各个有向边对应的初始代价值；基于各个所述初始代价值构建非对称旅行商问题；求解所述非对称旅行商问题得到所述无人机的飞行路线。本发明提供了面向多移动目标监测任务的无人机任务规划问题的解决方案。
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公开(公告)号：CN113778619B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110923586.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明公开了一种多集群博弈的多智能体状态控制方法、装置及终端，本发明通过通过根据智能体系统的每个集群中各个智能体之间的第一通信关系确定集群内各个智能体到邻居智能体的第一通信参数，根据每个集群的领导智能体之间的第二通信关系确定每个集群到邻居集群的第二通信参数，根据预设的不等式约束和代价函数、第一通信参数和第二通信参数构建智能体状态控制函数来控制每个智能体之间的状态，使得整个智能体系统达到纳什均衡，本发明能够实现集群间存在博弈时实现整个智能体系统达到纳什均衡。
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公开(公告)号：CN117742369A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311837839.6
申请日：2023-12-27
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过目标融合视觉定位算法获取自主无人机所在的当前位置；根据原始环境图像在自主无人机摄像视野中确定圆环位置，并根据原始环境图像构建环境局部栅格图；根据所述自主无人机所在的当前位置、所述圆环位置以及所述环境局部栅格图规划初始运动轨迹；根据目标样条曲线对所述初始运动轨迹进行优化，得到目标运动轨迹；通过上述方式，利用目标融合视觉定位算法获取在各种环境下自主无人机所在的当前位置，然后确定圆环位置以及构建环境局部栅格图，再利用目标样条曲线优化规划的初始运动轨迹，从而能够有效提高规划目标运动轨迹的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113821033B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111097739.5
申请日：2021-09-18
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人车路径规划方法、系统及终端，所述方法包括：获取无人机拍摄的图像，对所述图像进行语义分割以识别地面无人车和障碍物；提取所述图像中感兴趣的区域，基于所述无人机的位置，对地面无人车和障碍物进行定位；根据地面无人车和障碍物进行定位结果，对地面障碍物的形状进行规划，并根据障碍物的形状规划结果为地面无人车进行路径规划。本发明通过利用无人机对环境中的地面无人车和障碍物进行语义分割，然后生成规划路径，实现了一个无人机可以同时为多辆地面无人车提供避障和提供规划路径的服务，降低了无人驾驶的成本，提高了无人驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114580578B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210486474.6
申请日：2022-05-06
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有约束的分布式随机优化模型训练方法、装置及终端，上述方法包括：循环获取所述智能体集合中的每一个智能体，对所述智能体进行迭代训练并在所述智能体中保存生成的迭代数据，直至所述模型的迭代次数达到设定次数；其中，对智能体进行迭代训练时获取随机训练样本，在每次迭代中通过随机选择的无偏随机局部梯度来计算局部目标函数的全局梯度。与现有技术相比，大大降低了梯度评估的成本和计算复杂性，可用于高维、大规模优化问题。
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公开(公告)号：CN114580578A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210486474.6
申请日：2022-05-06
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有约束的分布式随机优化模型训练方法、装置及终端，上述方法包括：循环获取所述智能体集合中的每一个智能体，对所述智能体进行迭代训练并在所述智能体中保存生成的迭代数据，直至所述模型的迭代次数达到设定次数；其中，对智能体进行迭代训练时获取随机训练样本，在每次迭代中通过随机选择的无偏随机局部梯度来计算局部目标函数的全局梯度。与现有技术相比，大大降低了梯度评估的成本和计算复杂性，可用于高维、大规模优化问题。
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公开(公告)号：CN114386555A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111515565.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标优化的应急任务分配方法，所述方法包括：获取多目标的应急任务分配方案，并根据所述应急任务分配方案生成初始种群；采用二元锦标赛策略和模拟二进制交叉算法对所述初始种群进行优化，得到优化种群；从所述优化种群中选择满足预设条件的种群个体作为目标应急任务分配方案。本发明实施例通过将多目标的应急任务分配方案映射为种群，通过对种群进行优化得到优化种群，以提高运算效率，从所述优化种群中选择满足预设条件的种群个体作为目标应急任务分配方案，使得最终生成的任务分配方案更符合实际需求。
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公开(公告)号：CN114255241A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111352625.0
申请日：2021-11-16
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体是涉及用于路径规划的区域分割方法、装置、设备及存储介质。对待分割区域应用维诺图分割法进行分割，得到维诺分割图；依据维诺分割图，得到维诺分割图所包含的备选边，备选边的两个顶点均位于任务区域内，任务区域为待分割区域中终端执行任务的区域；依据备选边，得到先验分界边；依据先验分界边和维诺分割图，得到目标分割区域。本发明首先通过备选边将待分割任务区域中的非任务区域去除，后续再依据先验分界边对区域进行分割，使得终端在分割之后所得到的路径上进行移动时能够减小转弯次数，从而提高终端执行任务的效率。
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