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公开(公告)号：CN117742369A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311837839.6
申请日：2023-12-27
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过目标融合视觉定位算法获取自主无人机所在的当前位置；根据原始环境图像在自主无人机摄像视野中确定圆环位置，并根据原始环境图像构建环境局部栅格图；根据所述自主无人机所在的当前位置、所述圆环位置以及所述环境局部栅格图规划初始运动轨迹；根据目标样条曲线对所述初始运动轨迹进行优化，得到目标运动轨迹；通过上述方式，利用目标融合视觉定位算法获取在各种环境下自主无人机所在的当前位置，然后确定圆环位置以及构建环境局部栅格图，再利用目标样条曲线优化规划的初始运动轨迹，从而能够有效提高规划目标运动轨迹的准确性。
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