公开(公告)号：CN118163911B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410598199.6

申请日：2024-05-15

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 陈云赛 ,  李雨情 ,  柳龙生 ,  孙尧 ,  史正国 ,  刘增凯 ,  张栋 ,  姜清华 ,  高永 ,  刘子然

IPC: B63C9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法，属于水下机器人技术领域，包括机器人本体，机器人本体上搭载有呼吸器；机器人本体底端设置若干第一推进器，机器人本体后端设置若干第二推进器，机器人本体搭载有可变浮力系统；所述机器人本体的两侧设置有两个能够对人体躯干进行环抱的机械臂，所述机械臂的端部设置有用来检测遇难者呼吸的气流传感器；所述机器人本体的顶端设置有摄像头、照明灯、声呐。本发明机器人通过两个机械臂对遇难者的躯干进行环抱，与现有的夹取人的肢体或衣物的方式相比，更加安全；并通过薄膜压力传感器感应环抱力，将环抱力控制在合适的范围，防止给遇难者带来二次伤害的危险。

公开(公告)号：CN118163911A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410598199.6

申请日：2024-05-15

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 陈云赛 ,  李雨情 ,  柳龙生 ,  孙尧 ,  史正国 ,  刘增凯 ,  张栋 ,  姜清华 ,  高永 ,  刘子然

IPC: B63C9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法，属于水下机器人技术领域，包括机器人本体，机器人本体上搭载有呼吸器；机器人本体底端设置若干第一推进器，机器人本体后端设置若干第二推进器，机器人本体搭载有可变浮力系统；所述机器人本体的两侧设置有两个能够对人体躯干进行环抱的机械臂，所述机械臂的端部设置有用来检测遇难者呼吸的气流传感器；所述机器人本体的顶端设置有摄像头、照明灯、声呐。本发明机器人通过两个机械臂对遇难者的躯干进行环抱，与现有的夹取人的肢体或衣物的方式相比，更加安全；并通过薄膜压力传感器感应环抱力，将环抱力控制在合适的范围，防止给遇难者带来二次伤害的危险。

公开(公告)号：CN118144967A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410566365.4

申请日：2024-05-09

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 张栋 ,  张祺戈 ,  史正国 ,  陈云赛 ,  刘增凯 ,  姜清华

IPC: B63G8/16 ,  B63G8/08 ,  B63G8/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种水下潜航器用可伸缩推进器及水下潜航器，属于水下潜航器技术领域，包括用来与水下潜航器舱体进行连接的支架；支架上设置驱动机构，驱动机构上设置两个推进机构，驱动机构控制两个推进机构沿水下潜航器舱体径向方向进行同步伸缩；推进机构上设置有一个水平螺旋桨、一个垂直螺旋桨，所述水平螺旋桨、垂直螺旋桨的中心轴线相垂直；所述水平螺旋桨的中心轴线与水下潜航器舱体的中心轴线平行。本发明中的可伸缩推进器作为水下潜航器机动时的辅助推进器以及高速航行时的附加主推进器，可回缩至舱体内，从而保证潜航器舱体外形的流畅性，减小形状阻力，保证了潜航器在海底狭小地形的穿梭能力。

公开(公告)号：CN117706961B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410153822.7

申请日：2024-02-04

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 陈云赛 ,  李雨情 ,  刘增凯 ,  孙尧 ,  刘子然 ,  张栋 ,  姜清华 ,  李志彤 ,  邢会明 ,  史正国 ,  张祺戈 ,  张辰玮

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明属于深海潜器机械臂控制系统技术领域，具体公开一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台。用于提高潜器机械臂的可靠性和安全性。有效解决潜器机械臂运行时安全系数低的问题。包括实验单元及故障仿真模拟单元，实验单元包括海水池、人机交互平台及图像设备，海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器，图像设备、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接。故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库。本发明有利于模拟深海潜器机械臂运行时可能的故障并提供解决方案，提高深海潜器机械臂运行安全性。

公开(公告)号：CN117697764B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410161327.0

申请日：2024-02-05

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 陈云赛 ,  李明宇 ,  刘增凯 ,  孙尧 ,  刘子然 ,  张栋 ,  姜清华 ,  李志彤 ,  邢会明 ,  史正国 ,  钱锦龙

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  B25J13/06 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明属于潜器作业用柔性机械臂技术领域，具体公开一种潜器作业用柔性机械臂的故障诊断系统及方法。有效解决深海作业环境给当前潜器作业用柔性机械臂系统带来的技术问题。用于潜器作业用柔性机械臂的故障诊断。所述故障诊断系统包括硬件系统和软件系统，硬件系统包括柔性机械臂、传感器、舰载故障监测子系统、岸端故障诊断子系统等。软件系统包括数据管理软件、故障诊断软件、安全管理软件等。所述故障诊断系统利用反向传播神经网络，通过对柔性机械臂关节运动数据的特征融合，建立精确的故障诊断模型。本发明可广泛应用于工业柔性机械臂的维护和监控，能够准确、实时地诊断关节故障，提高生产效率和降低维修成本。