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公开(公告)号：CN110053686A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910294708.5
申请日：2019-04-12
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种万向移动平台，包括底盘支架和设置在底盘支架底部的车轮，底盘支架的中部沿车轮行进方向纵向贯穿设有一梯形凹槽，梯形凹槽的顶部横向延伸有两个平台；底盘支架的两个平台上分别设置有换向驱动装置；梯形凹槽的底部设有换向撑起装置，换向撑起装置包括第二伺服电机、联轴器、减速机、第二从动齿轮、第二主动齿轮、第二转轴、链轮、第二同步带和凸轮，第二伺服电机通过联轴器与减速机相连接，减速机与第二主动齿轮相连接，第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合连接，第二从动齿轮通过第二转轴与链轮同轴连接，链轮通过第二同步带与凸轮相连接。本发明解决了万向移动平台车轮与地面间无阻力换向的问题，并有效地降低了万向移动平台的设计高度。
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公开(公告)号：CN110829924B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201911136845.2
申请日：2019-11-19
Applicant: 长安大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/30 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊逻辑的永磁同步电机直接转矩控制方法，将当前转矩误差和定子磁链误差、定子磁链的角位置以及转矩角输入量输入模糊控制器中；将转矩脉动均方根误差、定子磁链脉动均方根误差和平均开关频率经模糊化、模糊推理和解模糊处理，输出所选择的基本电压矢量，完成直接转矩控制。本发明可以有效减小转矩脉动特别是高转矩下的转矩脉动，更进一步的降低了平均开关频率。
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公开(公告)号：CN110224655B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910603996.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种无差拍预测控制近似替代电压矢量选择的优化方法，本发明首先推导计算磁链和转矩无差拍控制的理想施加电压矢量的角度和幅值，然后确定备选电压矢量集合为该电压矢量与零电压矢量，最后根据施加电压矢量的幅值判断替代电压矢量选择施加零电压矢量或非零电压矢量。本发明无需遍历所有基本电压矢量即可选择出最优电压矢量，将预测运算次数由7次减小至2次，显著降低了算法的复杂度和计算量，而且对于电压矢量的选择方法更加简洁易用，提高了电机的控制性能。
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公开(公告)号：CN110289798B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910570437.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种空间矢量调制与快速矢量选择相结合的无差拍控制方法，先基于表面式永磁同步电机获得转矩和定子磁链的简化计算公式；根据获得的简化计算公式推导得出实现无差拍控制的理想电压矢量的角度和幅值；基于理想电压矢量的角度和幅值，采用空间矢量调制和快速矢量选择相结合的方法产生出基本电压矢量，完成无差拍控制。本发明先根据无差拍思想与转矩简化模型，推导并计算得到理想电压矢量的角度与幅值，使用空间矢量调制与快速矢量选择相结合的方法生成基本电压矢量，以减小电压矢量无法调制所带来的影响，消除控制滞后的影响，提高永磁同步电机系统的性能，减小响应时间，实现精确控制。
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公开(公告)号：CN111313789A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010089122.8
申请日：2020-02-12
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双模糊控制的永磁同步电机直接转矩控制方法，将当前转矩误差、定子磁链误差和定子磁链角位置输入到模糊控制器中，三个输入量在模糊控制器中经模糊化、模糊推理和解模糊处理后，输出选择的基本电压矢量；将当前转矩误差和转矩误差变化率、定子磁链误差输入到模糊控制器中，经模糊化、模糊推理和解模糊处理后，输出所选择的基本电压矢量对应的占空比；根据永磁同步电机逆变器电压矢量图确定从原点到六边形六个顶点的六个基本电压矢量V1～V6和1个零电压矢量，通过模糊控制器选择基本电压矢量，根据模糊控制器确定出电压矢量对应的幅值，再通过空间矢量调制输出至永磁同步电机完成直接转矩控制。本发明可有效减小转矩脉动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110289798A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910570437.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种空间矢量调制与快速矢量选择相结合的无差拍控制方法，先基于表面式永磁同步电机获得转矩和定子磁链的简化计算公式；根据获得的简化计算公式推导得出实现无差拍控制的理想电压矢量的角度和幅值；基于理想电压矢量的角度和幅值，采用空间矢量调制和快速矢量选择相结合的方法产生出基本电压矢量，完成无差拍控制。本发明先根据无差拍思想与转矩简化模型，推导并计算得到理想电压矢量的角度与幅值，使用空间矢量调制与快速矢量选择相结合的方法生成基本电压矢量，以减小电压矢量无法调制所带来的影响，消除控制滞后的影响，提高永磁同步电机系统的性能，减小响应时间，实现精确控制。
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公开(公告)号：CN110224654A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910603585.9
申请日：2019-07-05
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种无差拍预测控制近似替代电压矢量简化选择方法，本发明首先推导计算磁链和转矩无差拍控制理想施加电压矢量的角度和幅值，再确定备选电压矢量集合为该电压矢量与零电压矢量，最后根据理想电压矢量的幅值，选择施加零电压矢量还是非零电压矢量，本发明无需遍历所有基本电压矢量即可选择出最优电压矢量，将预测运算次数由7次减小至2次，显著降低了算法的复杂度和计算量，提高了电机的控制性能。
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公开(公告)号：CN110053686B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN201910294708.5
申请日：2019-04-12
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种万向移动平台，包括底盘支架和设置在底盘支架底部的车轮，底盘支架的中部沿车轮行进方向纵向贯穿设有一梯形凹槽，梯形凹槽的顶部横向延伸有两个平台；底盘支架的两个平台上分别设置有换向驱动装置；梯形凹槽的底部设有换向撑起装置，换向撑起装置包括第二伺服电机、联轴器、减速机、第二从动齿轮、第二主动齿轮、第二转轴、链轮、第二同步带和凸轮，第二伺服电机通过联轴器与减速机相连接，减速机与第二主动齿轮相连接，第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合连接，第二从动齿轮通过第二转轴与链轮同轴连接，链轮通过第二同步带与凸轮相连接。本发明解决了万向移动平台车轮与地面间无阻力换向的问题，并有效地降低了万向移动平台的设计高度。
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公开(公告)号：CN111313789B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010089122.8
申请日：2020-02-12
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双模糊控制的永磁同步电机直接转矩控制方法，将当前转矩误差、定子磁链误差和定子磁链角位置输入到模糊控制器中，三个输入量在模糊控制器中经模糊化、模糊推理和解模糊处理后，输出选择的基本电压矢量；将当前转矩误差和转矩误差变化率、定子磁链误差输入到模糊控制器中，经模糊化、模糊推理和解模糊处理后，输出所选择的基本电压矢量对应的占空比；根据永磁同步电机逆变器电压矢量图确定从原点到六边形六个顶点的六个基本电压矢量V1～V6和1个零电压矢量，通过模糊控制器选择基本电压矢量，根据模糊控制器确定出电压矢量对应的幅值，再通过空间矢量调制输出至永磁同步电机完成直接转矩控制。本发明可有效减小转矩脉动。
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公开(公告)号：CN110943663B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911215132.5
申请日：2019-12-02
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机动态有限状态集模型预测转矩控制方法，基于表面式永磁同步电机磁链和转矩预测模型，分析了电压矢量角度和幅值对电机磁链和转矩的作用规律，使用模糊控制根据系统状态在线设计备选电压矢量集合，并分析在备选电压矢量集合中增加零电压矢量对系统控制效果的影响。综合考虑系统转矩、磁链、开关频率以及动态性能的控制要求，以磁链误差绝对值作为系统静动态判断条件，动态调整系统的备选电压矢量集合，精简了备选电压矢量集合，同时提高了控制系统的综合性能，减小转矩脉动。
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