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公开(公告)号：CN108466289B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810185688.3
申请日：2018-03-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于工业机器人建模与仿真技术领域，公开了一种考虑关节摩擦的并联机器人的动力学建模方法，包括：获取二自由度冗余并联机器人的平面结构，将其分为三个开式支链子系统，建立每个开式支链子系统的动力学解析模型；获取末端执行器的约束关系，建立与基座断开连接的二自由度冗余并联机器人的动力学模型；获取每个子系统中主动关节与基座之间的运动约束关系，建立二自由度冗余并联机器人的整体动力学模型；基于摩擦力经典模型建立二自由度冗余并联机器人在每个主动关节处的摩擦力模型，得到考虑主动关节摩擦的并联机器人的动力学模型，解决对于非线性并联机器人，传统动力学建模方法很难获得并联机器人关节摩擦力精确解析模型的问题。
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公开(公告)号：CN205497255U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201620256898.3
申请日：2016-03-30
Applicant: 长安大学
IPC: B25B1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种快速夹紧定位夹具，包括矩形体状的钳座(1)，钳座(1)上表面的一端设有固定钳体(7)，钳座(1)上表面的另一端设有与固定钳体(7)的固定钳口板(701)的板面方向垂直的滑槽(9)；滑槽(9)上通过锁紧机构活动连接有滑块(4)；滑块(4)上设有第一通孔(10)，第一通孔(10)内穿有调节螺杆(3)，调节螺杆(3)的一端连接有调节扳手(2)，另一端连接有活动钳体(6)；活动钳体(6)上设有活动钳口板(601)；固定钳体(7)上水平横向设有一个腰形孔(13)，贯穿腰形孔(13)内设有使工件横向定位的定位器。本实用新型的装夹时间短且能够将工件横向定位，装夹效率高，次品率低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205362010U
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201620039695.9
申请日：2016-01-15
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于机器视觉和机械手的分拣机构，包括依次连接的一级分拣机构，二级分拣结构以及三级分拣结构；一级分拣机构包含第一机架和履带，以及连接于第一机架上并位于履带的上方的抓取机械手和双目立体摄像头装置；二次分拣机构包含第二机架，第一机架与第二机架之间设有上升导台，第二机架内设有平移导台，平移导台与上升导台对接；第二机架上在平移导台的上方设置第一分拣机械手和第二分拣机械手；三级分拣机构包含与平移导台对接的下降导台，与下降导台连接的振动分拣筛，振动分拣筛通过球副连接筛盘支柱。本实用新型的分拣机构能够优选地分级，降低成本，提高分拣精确率。
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公开(公告)号：CN204415439U
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201520065439.2
申请日：2015-01-30
Applicant: 长安大学
IPC: B62B1/14
Abstract: 本实用新型公开了一种建筑施工物料装卸小推车装置，包括车架、车架上设置的车厢、设置在车架底部的轮轴、安装在轮轴两端的车轮以及连接在车架后端的把手，所述的车厢活动式安装在车架上，车架底部通过支架安装有液压装置，液压装置通过一个脚踏板控制输出，液压装置的输出端与车厢底部活动式连；车厢的前端面上设置有厢门。本实用新型操作非常简便容易，提高了工作效率，方便了施工过程；该小推车装置，在卸料时通过采用液压装置来完成卸料，使用省时省力，简单方便，大大提高了搬运卸料的效率。
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公开(公告)号：CN205502957U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201620256133.X
申请日：2016-03-30
Applicant: 长安大学
IPC: E06B9/32
Abstract: 本实用新型公开了一种多模式控制百叶窗，包括第一窗叶(7)和位于第一窗叶(7)下方的多个第二窗叶(15)，第一窗叶(7)、第二窗叶(15)上均设有光敏传感器(8)，第一窗叶(7)上设有角度传感器(17)；第一窗叶(7)、第二窗叶(15)上均设有窗叶轴；第一窗叶轴(6)的一端及第二窗叶轴(14)的两端均通过端轴和窗框(16)固定；第一窗叶轴(6)的另一端和操纵杆(3)连接，操纵杆(3)通过联轴器(2)和电机(1)连接；第一窗叶轴(6)、第二窗叶轴(14)的两端均设有齿轮(5)，纵向相邻的齿轮(5)通过惰轮(11)传动；光敏传感器(8)、角度传感器(17)和电机(1)均与控制器(20)连接。
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公开(公告)号：CN205644075U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620421169.9
申请日：2016-05-10
Applicant: 长安大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本实用新型公开了一种智能屏显万能试验机控制系统，其特征在于，包括液压万能试验机，液压万能试验机上连接有用于测量其油压以及用于测量试件位移变形量和拉伸变形量的传感器模块，传感器模块的输出端连接有数据采集模块，数据采集模块的输出端连接有屏显控制器，屏显控制器上还连接有用于控制液压万能试验机的油泵油量的电液比例阀。实用新型极大的提高了设备性能，提高测试的精度，且易于实现和操作。
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公开(公告)号：CN205128964U
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201520966657.3
申请日：2015-11-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种数控并联复合机床，其包括相对设置的上顶板和下工作台，连接上顶板和下工作台的两两相对设置的四个立柱，以及分别固定于下工作台左侧和右侧的三爪卡盘和多功能卡盘，三爪卡盘与多功能卡盘相对设置；上顶板上固定有四个伺服电机，四个伺服电机分别与立柱上下对应设置，四个立柱的内侧分别连接一液压伸缩杆，液压伸缩杆的上端连接伺服电机；每一液压伸缩杆的上端上套设一滑块连接杆，滑块连接杆上连接滑块，滑块连接刀具运行控制结构；刀具运行控制结构包括与滑块连接的虎克铰，以及通过球铰连接杆与虎克铰连接的球铰，球铰连接刀库工作台。本实用新型通过多功能卡盘和三爪卡盘满足轴类零件的加工，无需特殊夹具，降低成本。
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