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公开(公告)号：CN119370087A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411465206.1
申请日：2024-10-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本申请涉及一种考虑驾驶风格的AFWS/DYC横向稳定性协调控制方法，本申请通过构建的驾驶风格在线辨识模型获取驾驶员的驾驶风格，根据驾驶员的驾驶风格得到参考横摆角速度，并根据参考横摆角速度和理想质心侧偏角，确定失稳程度指标；基于所述参考横摆角速度、所述理想质心侧偏角和所述失稳程度指标进行合作博弈和非合作博弈，通过最终的直接横摆力矩对初步的前轮转角增量和初步的后轮转角增量产生影响，得到最终的前轮转角增量和最终的后轮转角增量。本申请将驾驶风格应用于车辆横向稳定性协调控制，并且综合了合作博弈和非合作博弈，使得车辆横向稳定性控制能够满足不同驾驶人的个性化需求。
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公开(公告)号：CN117400951B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311402934.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车操纵稳定性集成控制方法及相关设备，属于车辆操纵稳定性控制技术领域，本方法通过对魔术公式轮胎模型分段线性拟合建立分段仿射轮胎模型，在分段仿射轮胎模型基础上建立混杂逻辑动态模型，采用分层式的集成控制策略，建立了上层混杂模型预测控制器与下层四轮转矩优化分配控制器，进而计算出附加横摆力矩与附加前轮转角以及车轮驱动转矩，实现了车辆操纵的稳定性控制；采用本方法能够精确描述车辆运行过程中轮胎侧向力的变化情况，同时降低控制系统的计算量提高响应速度。
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公开(公告)号：CN116331184A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310338541.4
申请日：2023-03-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种基于机器视觉与雷达信息融合的车辆能量控制方法及系统，方法包括通过机器视觉与毫米波雷达获取行驶车辆自身及外部多源交通图像信息并进行融合，得到融合图像信息；基于深度学习的单阶段方法在融合图像信息中提取特征信息；将融合图像信息中提取到的特征信息以及行驶车辆的车速、加速度信息输入级联式长短期记忆网络车速预测模型，获取行驶车辆短时域内的车速预测信息；基于MPC通过行驶车辆短时域内的车速预测信息求解需求转矩以及短时域内的最优转矩分配，并通过循环迭代，获得最优转矩控制序列；根据最优转矩控制序列计算整车的发动机与电机两个能量源之间的能量分配。本发明能够为能量管理策略的制定提供更多、更精确的输入。
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公开(公告)号：CN116331184B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310338541.4
申请日：2023-03-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种基于机器视觉与雷达信息融合的车辆能量控制方法及系统，方法包括通过机器视觉与毫米波雷达获取行驶车辆自身及外部多源交通图像信息并进行融合，得到融合图像信息；基于深度学习的单阶段方法在融合图像信息中提取特征信息；将融合图像信息中提取到的特征信息以及行驶车辆的车速、加速度信息输入级联式长短期记忆网络车速预测模型，获取行驶车辆短时域内的车速预测信息；基于MPC通过行驶车辆短时域内的车速预测信息求解需求转矩以及短时域内的最优转矩分配，并通过循环迭代，获得最优转矩控制序列；根据最优转矩控制序列计算整车的发动机与电机两个能量源之间的能量分配。本发明能够为能量管理策略的制定提供更多、更精确的输入。
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