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公开(公告)号：CN114906125A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210590380.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆稳定裕度的双模式MPC控制方法，包括：基于单轨二自由度车辆动力学模型和魔术轮胎模型构建相平面模型；选择质心侧偏角和横摆角速度作为车辆稳定性分析工具，确定车辆在不同状态参数下的稳定域边界；根据稳定域边界以及车辆在不同状态参数下稳定域边界变化规律，建立车辆状态参数与稳定域边界的关系函数，从而得到车辆自适应调整后的稳定域边界；结合车辆状态参数以及车辆自适应调整后的稳定域边界，再根据稳定裕度函数得到稳定裕度；构建双MPC控制模型，再结合车辆当前状态信息和稳定裕度，对车辆进行稳定性控制。该控制方法能有效对车辆进行稳定性控制，且不会增加计算量，保证实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115042778B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210743256.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本发明适用于汽车驾驶技术领域，提供了一种车辆汇流的驾驶控制方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取处于汇流区域的目标车辆的行驶信息；根据位置信息和预设安全距离，识别并获取目标安全区域；根据目标安全区域和所述位置信息，确定待行驶距离；根据待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度，并根据行驶加速度控制目标车辆的驾驶；若目标车辆行驶至目标安全区域后，则获取前车速度和后车速度，根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度，并根据更新后的行驶速度控制目标车辆的驾驶；以解决汽车汇流过程中驾驶方案设置不合理等问题。
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公开(公告)号：CN116674538A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310748685.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明实施例提供一种驶策略确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。行驶策略确定方法应用于第一车辆，行驶策略确定方法包括：根据第一车辆的当前行驶状态，确定第一速度阈值；获取第一车辆与第二车辆的速度差；在当前行驶状态为避让状态，且第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值的情况下，将当前行驶状态保持为避让状态；确定与避让状态对应的目标行驶策略。当第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值时，第一车辆保持为避让状态。第一车辆需要进行长时间的加速或减速，以与第二车辆的速度差大于或等于第一速度值，避免第一车辆过早解除避让状态；避免了第一车辆在短时间内反复切换为避让状态。
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公开(公告)号：CN116184808A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310005334.7
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及一种车辆的路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质，包括：基于建立的车辆误差微分模型和预设的李雅普诺夫函数的稳定性条件，得到车辆轨迹跟踪的控制律，基于车辆实际位姿与期望位姿之间的横纵向偏差和航向角偏差，确定至少一个目标模糊控制器，并利用目标模糊控制器对车辆轨迹跟踪的控制律进行模糊化处理，得到多个模糊输出量，利用预先建立的专家数据库和模糊规则库求解多个模糊输出量，得到实际输出量，据此求解车辆轨迹跟踪的控制律，将得到的控制律待定参数代入车辆轨迹跟踪的控制律输出当前控制量，并对车辆的横向路径进行跟踪。由此，解决了当前路径跟踪算法缺乏必要的控制稳定性理论，参数标定过于复杂等问题，增强用户体验感。
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公开(公告)号：CN115339450A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211055823.5
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及智能驾驶的技术领域，且公开了一种自动驾驶车辆换道安全级别打分方法、系统及介质。该方法包括：获取本车周围目标车辆的加速度、速度、相对距离以及航向角大小；计算本车道前方目标、目标车道和邻邻车道前后离自车最近的目标车辆的TTC；判断邻邻车道目标是否会切入目标车道；对每一个目标车辆的TTC和相对距离进行打分，取所有得分的最小值作为最终的得分，根据最终得分以及设定的换道的得分阈值，确定换道是否可行。本发明综合考虑本车道、目标车道以及邻邻车道的目标车辆，旨在提高换道的安全性和个性化差异化，用来解决当前对换道的安全判断没有考虑邻邻车道的目标车辆，且安全等级分级太简单，无法满足更高的个性化需求的问题。
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公开(公告)号：CN115042778A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210743256.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本发明适用于汽车驾驶技术领域，提供了一种车辆汇流的驾驶控制方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取处于汇流区域的目标车辆的行驶信息；根据位置信息和预设安全距离，识别并获取目标安全区域；根据目标安全区域和所述位置信息，确定待行驶距离；根据待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度，并根据行驶加速度控制目标车辆的驾驶；若目标车辆行驶至目标安全区域后，则获取前车速度和后车速度，根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度，并根据更新后的行驶速度控制目标车辆的驾驶；以解决汽车汇流过程中驾驶方案设置不合理等问题。
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