公开(公告)号：CN117315424A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311294008.9

申请日：2023-10-08

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 漆昇翔

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/10 ,  G06T3/00 ,  G06V10/774 ,  G06V20/64 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明提出的多源融合的鸟瞰图感知目标检测方法、装置、设备及介质，该方法包括：通过对不同源图像进行柱面映射，鸟瞰图感知网络模型可支持在同一主体框架下融合不同安装布局方位的鱼眼图像与针孔图像，共同完成鸟瞰图特征映射与感知任务，从而基于鸟瞰图平面编码特征进行目标跟踪检测，得到若干柱面投影图像编码特征中目标的跟踪检测结果；这样不仅能够适用于普通常规针孔相机图像，还适用于鱼眼相机图像，并且保证探测近距离的目标物体时，减少图像畸变，能够优化特征分布远近比例，进而有效提升环境感知探测的准确性。

公开(公告)号：CN117218628A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311240417.0

申请日：2023-09-25

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 潘鹏举 ,  漆昇翔 ,  董楠

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/40 ,  G06V10/77 ,  G06V10/46 ,  G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请公开了一种多目标检测的方法、系统及服务器。该方法包括获取多视角目标图像；分别提取多视角目标图像的二维图像特征；将多视角目标图像的二维图像特征映射至目标BEV视角三维网格化特征空间，以得到三维BEV特征；对三维BEV特征进行解码，以获得多个三维目标位置信息；通过多个三维目标位置信息从三维BEV特征中进行多个目标特征抽取，以得到多个三维目标BEV特征；根据多个三维目标BEV特征确定多个目标查询特征。本申请方案通过根据二维图像特征确定三维BEV特征，并确定目标查询特征以进行目标检测可以实现跨摄像头融合和多模融合，提高对于多目标检测的精度。

公开(公告)号：CN116721323A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310737884.8

申请日：2023-06-20

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 章秀秀 ,  漆昇翔 ,  董楠

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/56 ,  G06V20/64 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及一种图像与点云融合的方法及装置，包括：将图像网格化特征和点云网格化特征输入到网络互感器的第一环节处理模块，得到融合点云特征；将所述图像网格化特征和所述融合点云特征输入到所述网络互感器的第二环节处理模块，得到融合图像特征，其中，所述第一环节处理模块与所述第二环节处理模块的结构相同；使用所述第一环节处理模块和所述第二环节处理模块对所述融合图像特征和所述融合点云特征进行迭代，得到融合特征；将所述融合特征输入到预先建立的目标检测网络，实现目标检测，从而解决现有技术中图像与点云融合精度不高的问题。