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公开(公告)号：CN116343164A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310003890.0
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种目标检测与速度预测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取三维点云数据；对三维点云数据中三维点云进行局部特征与全局特征的编码得到编码特征，基于编码特征生成三维点云的三维点云特征；根据目标三维框中心点在热力图上的投影点确定同一目标的三维点云特征，对同一目标的三维点云特征进行检测框回归得到三维检测框，利用三维检测框检测目标的实际类别，并基于相邻探测时刻的三维检测框的中心点位置预测目标的速度。由此，解决了相关技术中手工提取特征效率低，误差大，无法预测目标速度等问题。
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公开(公告)号：CN117409284A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311436939.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 章秀秀
Abstract: 本发明提供一种鸟瞰特征融合方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取车辆图像数据和目标感知任务，车辆图像数据包括不同视角的视角图像序列，对每一视角图像序列中的各帧图像进行特征提取，得到每一视角图像特征序列，对每一视角图像特征序列中的各图像特征进行鸟瞰视角转换，得到每一视角鸟瞰特征序列，按照时序将每一视角鸟瞰特征序列中的各鸟瞰特征进行时空特征对齐处理，得到每一视角对齐后的多时序鸟瞰特征，对全部视角对齐后的多时序鸟瞰特征进行特征融合处理，得到融合鸟瞰特征，以根据目标感知任务对融合鸟瞰特征进行解码；能够弥补单帧感知的局限性，提高感知算法的准确性和增强感知算法的稳定性，为后续任务提供良好的依据。
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公开(公告)号：CN116721323A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310737884.8
申请日：2023-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种图像与点云融合的方法及装置，包括：将图像网格化特征和点云网格化特征输入到网络互感器的第一环节处理模块，得到融合点云特征；将所述图像网格化特征和所述融合点云特征输入到所述网络互感器的第二环节处理模块，得到融合图像特征，其中，所述第一环节处理模块与所述第二环节处理模块的结构相同；使用所述第一环节处理模块和所述第二环节处理模块对所述融合图像特征和所述融合点云特征进行迭代，得到融合特征；将所述融合特征输入到预先建立的目标检测网络，实现目标检测，从而解决现有技术中图像与点云融合精度不高的问题。
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