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公开(公告)号：CN115855094A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211509279.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，提供一种全局路径规划方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，所述规划方法包括：S1、基于用户在地图上设置的起始点和终点，获取地图拓扑关系建立道路节点图，其中，同一段公路上所有车道的节点合并为一个节点；S2、根据所述道路节点图上所有节点，采用A‑Star算法中的优先级函数，规划出从所述起始点到所述终点的最优规划路径。本申请的全局路径规划方法在通过地图拓扑建立道路节点图时，直接将同一段公路上所有车道的节点合并为一个节点，从而提升所有节点之间连接关系的通透性和全面性，然后在通过A‑Star算法中的优先级函数，能够准确规划出起始点和终点之间的最优规划路径。
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公开(公告)号：CN114968782A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210576595.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种基于Carla模拟器实现智能驾驶的方法，包括如下步骤：步骤1：基于Carla模拟器，构建地图模型以及自车模型，通过多个节点模块订阅Carla客户端发送的信息，并发布对自车模型的控制信号，实现对自车模型的控制；步骤2：将驾驶策略导入Carla模拟器，根据驾驶策略依次启动多个模块，使自车模型能够按照驾驶策略在地图模型中行驶。本发明以Carla模拟器为基础，不仅能够将仿真系统与智能驾驶系统隔离开，使二者能够各自独立地进行开发和调试，还能通过ros节点进行实时通信；对于智能驾驶系统而言，其各模块相互有信号的依赖，但同样可以独立运行在不同的命令窗口，这无疑提高了系统整体的灵活度以及调试程序、定位问题的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118270042A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410379299.X
申请日：2024-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种交通对象加塞行为的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定源交通对象与待测交通对象之间的第一交互关系图；将所述待测交通对象分别与所述待测交通对象所在的车道、所述源交通对象所在的车道建立连接关系，得到所述待测交通对象与车道之间的第二交互关系图；其中，在所述第二交互关系图中，所述待测交通对象为第一节点，所述待测交通对象所在的车道为第二节点，所述源交通对象所在的车道为第三节点；基于所述第一交互关系图和所述第二交互关系图，确定所述待测交通对象是否具有加塞行为。本申请提供的交通对象加塞行为的确定方法可以提高对待测车辆的加塞行为预测的准确性，提高行车安全。
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公开(公告)号：CN117689694A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410014040.5
申请日：2024-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了轨迹预测方法、装置、计算机设备及存储介质，本发明在获得不同轨迹预测算法输出的预测轨迹后，基于各目标车辆在不同预测轨迹中各轨迹点的车辆运行参数，得到各目标车辆的不同预测轨迹相对于参考轨迹的偏差总值，基于得到的偏差总值对第一先验概率矩阵进行更新，根据更新后的第二先验概率矩阵和不同预测轨迹对应的偏差总值得到不同预测轨迹对应的评估分值，以对轨迹集中的预测轨迹进行筛选，确定目标车辆的目标预测轨迹。从而在不损失实时性的前提下，对多种轨迹预测算法输出的预测轨迹进行评估，在不同道路场景下针对目标车辆筛选出其最有可能的轨迹。
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公开(公告)号：CN115465295A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211116954.X
申请日：2022-09-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种路口车辆未来轨迹的预测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：确定当前路口处的多条可通行路径；根据每条可通行路径的路径信息计算目标车辆到每条可通行路径的至少一个行驶参数；基于至少一个行驶参数确定具备行驶意图的可通行路径，预测目标车辆的多条预测行驶轨迹，并确定每条预测行驶轨迹的代价函数，得到多条预测行驶轨迹中最优预测行驶轨迹，将最优预测行驶轨迹作为未来轨迹的预测结果。本申请实施例可以实现对路口车辆未来规划轨迹的预测，计算简单可靠，无需依靠大量数据，对算力要求较低，能够全面考虑轨迹的舒适性、时效性与安全性。
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公开(公告)号：CN115384554A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211216244.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例中的一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，该方法通过获取当前车辆的当前道路图像，以及目标车辆的光源视频，根据光源视频中光强变化信息生成目标车辆光通信信息，并确定目标行驶信息，根据当前道路图像确定当前车辆的当前场景，基于目标行驶信息和当前场景确定当前车辆的当前行驶信息，并控制当前车辆按照当前行驶信息行驶，本发明通过获取目标车辆的光源变化信息确定目标车辆的行驶信息，利用光源变化作为信息传递介质有效构建车辆交互过程，其次根据当前车辆的场景，结合车辆的行驶信息有效完成会车决策和规划控制。
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公开(公告)号：CN114583737A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210313196.4
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种云层运动预测系统、预测方法及存储介质，该预测系统包括传感器模块、单片机、云服务器和光伏发电站，光伏发电站内设有备用电池；传感器模块用于将跟随光照强度的变化而变化的电压信号发送给单片机；单片机用于将电压信号转化为光照强度信号进行本地保存并上传到云服务器；云服务器用于将云层到达光伏发电站的时间和启用备用电池的信号发送到光伏发电站；光伏发电站通过启动所述备用电池来稳定光伏发电站的供电电压。本发明能够在云层到达光伏发电站上方前对云层的运动速度和方向进行预测，在需求启用备用电池时提前向光伏发电站发送信号，以减小云层即将到来对光伏发电站造成的电压波动，提高光伏发电站的使用寿命。
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