公开(公告)号：CN117351447A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311431022.9

申请日：2023-10-31

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 张德泽 ,  刘富钰

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/147 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  H04N23/69

Abstract: 本发明涉及一种基于长短焦相机感知结果的车道线匹配方法，如下：获取长焦相机、短焦相机输出的长焦语义分割图像、短焦语义分割图像，对长焦语义分割图像、短焦语义分割图像进行车道线采样并分组，得到若干长焦采样点组、短焦采样点组；将每组长焦采样点组、短焦采样点组中采样点的像素坐标转换为车体坐标；以每组短焦采样点组为基础数据建立相应的车道线采样点组；将每组短焦采样点组都拟合为三次曲线，计算所有长焦采样点组到三次曲线的横向平均距离，将所有满足横向平均距离小于预设横向距离阈值的长焦采样点组加入对应的车道线采样点组，得到更新后的车道线采样点组；基于更新后的车道线采样点组拟合得到新的车道线。

公开(公告)号：CN114842093A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210550682.8

申请日：2022-05-18

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 张德泽 ,  单玉梅

IPC: G06T7/80 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种基于关键点的车载单目相机外参自动标定系统及标定方法，该系统包括特征点提取匹配模块，用于提取连续帧图像中的特征点并对其进行匹配；相对运动解算模块基于特征点对，采用对极几何方法求解连续帧之间的相对运动；单应性求解模块根据单应性关系筛选出匹配高的路面特征点；外参求解模块求解相机外参；结果输出模块在达到固定量后求取均值并最终输出。该方法包括：初始值设定；特征点提取匹配；求解相对运动；路面特征点提取匹配；单应性求解；外参解算；累积输出。本发明无需依赖标定物，车道线或其他信息和人工参与，即可修正由于车辆震动或安装偏差导致的相机小幅度偏转，同时还适用于侧视相机标定。