公开(公告)号：CN106218749A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610802334.X

申请日：2016-09-05

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 唐春茂 ,  李清都 ,  延明珠 ,  周雪卿 ,  冷洁 ,  朱朋

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种新型半被动行走的跨障装置及其控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；该装置通过腿部与滚珠丝杆螺母的连接，使得腿的移动与丝杆上螺母的移动同步，即腿跨障时的伸缩。解决了加入膝关节后复杂控制问题，以简单的伸缩腿装置即可达到跨障的目的。本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。

公开(公告)号：CN105799806A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610157410.6

申请日：2016-03-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 熊诗琪 ,  李清都 ,  刘国栋 ,  蔡浩 ,  樊锁钟 ,  金雪亮 ,  唐春茂 ,  冷洁 ,  延明珠 ,  周雪卿 ,  朱朋

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种三维仿人行走器及其控制方法，属于机器人技术领域。该行走器包括控制块、受控块、传动轴、左直腿、右直腿、足部结构；左直腿和右直腿之间通过传动轴相连；所述足部结构位于左直腿和右直腿的底部，每个足部结构包括后足和侧足，后足上设置有压力传感器；所述控制块固定在左(右)直腿上，包括电机、主控板、数据采集装置和电源；主控板根据数据采集装置和压力传感器传回的数据驱动电机为行走装置提供动力，所述电源为各耗能器件供电；所述受控块固定在右(左)直腿上，与控制块的位置对应设置，受控块上设置有一连接传动轴的凹槽，传动轴的凸起侧固定在受控块上的凹槽内，另一端固定在电机上，电机旋转力矩通过传统轴从控制块传导至受控块。本发明在腿足的康复医疗及玩具领域甚至军事领域上都有广阔的应用前景。