公开(公告)号：CN105774939A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610188019.2

申请日：2016-03-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  周雪卿 ,  杨芳艳 ,  延明珠 ,  唐春茂 ,  朱朋 ,  冷洁 ,  周园

IPC: B62D57/032 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D57/032 ,  B62D5/046

Abstract: 本发明公开了一种新型的半被动四足机器人转弯结构及其控制方法，包括行走机构、转向装置、用于驱动四足机器人行走的驱动装置、用于采集行走数据的数据采集装置和为行走机构提供实时行走方案的主控装置。行走机构包括腿部和髋部，腿部由两条内侧腿和两条外侧腿组成，左右两部分完全对称。本发明通过主控装置发出命令，驱动装置为四足机器人的行走机构提供动力，带动左边两条腿交替向前(后)走，而右边两条腿交替向后(前)走，过程中保证两边的左右腿同时抬起或落地，从而实现四足机器人的原地转弯。本发明具有结构简洁、操作简易、行走稳定且节约能量的优点，可广泛应用于救援、玩具和医疗等领域。

公开(公告)号：CN107994815A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711297947.3

申请日：2017-12-08

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王会明 ,  卢青高 ,  柯梅花 ,  鲜娟 ,  李清都 ,  周园

IPC: H02P6/08 ,  H02P21/13 ,  H02P21/18

Abstract: 本发明请求保护一种永磁无刷直流电机调速系统的不匹配时变干扰抑制方法，该方法主要包括以下三步：首先，基于永磁无刷直流电机系统状态空间方程，在无干扰情况下设计基准控制器；其次，利用系统可测信息设计两个干扰观测器，分别用来估计系统匹配和不匹配时变干扰；最后，基于基准控制器并结合匹配和不匹配时变干扰估计值，设计最终的复合控制器。与传统线性控制方法相比，该方法既适用于多种类型时变干扰抑制情况，又可以同时抑制系统的匹配和不匹配时变干扰，满足了永磁无刷直流电机调速系统在高性能领域的应用需求。