公开(公告)号：CN112528817A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011409502.1

申请日：2020-12-04

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  黄力 ,  谈世磊 ,  赖俊峰 ,  刘欢 ,  蒋自强 ,  张杰 ,  陈欢 ,  吴将娱 ,  龙鸿 ,  胡芳 ,  胡琴

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/246 ,  G06T7/262

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的巡检机器人视觉检测及跟踪方法，其包括步骤：1)机器人在移动过程中采集动态背景的环境图像；2)将采集到的图像进行预处理；3)在机器人本体上完成图像中人体目标和特定行为的检测，并保存满足特定行为的人体目标的大小、位置信息和特征；4)运用目标跟踪算法并控制机器人云台朝向使得特定目标始终位于图像中心位置；5)控制机器人运动跟随跟踪对象。本发明基于神经网络的巡检机器人视觉检测及跟踪方法，具有很强的自适应能力，在动态背景的场景下，对目标有较好的检测与跟踪效果，具有较高可靠性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN112213949A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202011291749.8

申请日：2020-11-18

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  刘欢 ,  赖俊峰 ,  蒋自强 ,  张杰 ,  陈欢 ,  黄力 ,  包晗 ,  杨魁龙 ,  宋鸽 ,  张博文 ,  龙鸿

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法分别为：4)采用所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能同时解决：关节系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理，对非消失干扰进行补偿等技术问题。同时，本发明基不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。

公开(公告)号：CN215482676U

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202121359772.6

申请日：2021-06-18

Applicant: 重庆大学 ,  星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司 ,  迪比(重庆)智能科技研究院有限公司

Inventor： 宋永端 ,  赖俊峰 ,  吴将娱 ,  蒋自强

IPC: E01H5/12 ,  F21V33/00 ,  F21W131/403

Abstract: 本实用新型涉及一种扫雪机器人的可升降搅笼，该装置包括搅笼、多把搅刀、搅刀轴和升降机构，搅笼内设有搅刀轴，搅笼内侧具有出雪口；搅刀轴沿搅笼长度方向设置在搅笼内，搅刀轴的两端分别与搅笼长度方向的两端可转动连接；多把搅刀安装在搅刀轴上，且多把搅刀的中心与搅刀轴固定连接；多把搅刀在水平面投影的延长线相交于一点，且交点位于出雪口在水平面的投影处；升降机构包括连接板和电动推杆；连接板的一端与搅笼外侧壁固定连接,连接板的另一基座可转动连接；电动推杆的连接杆与连接板靠近搅笼的部分可转动连接，电动推杆的壳体与基座固定连接。在本实用新型中，当路面的高低不齐时，通过升降机构来调整搅笼的上下位置。