公开(公告)号：CN108508750B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201810432938.9

申请日：2018-05-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  黄秀财 ,  何鎏 ,  赖俊峰 ,  谭觅 ,  高辉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种TORA系统的输出反馈控制方法，包括如下步骤：S1：建立TORA系统模型；S2：设计所述步骤S1中TORA系统闭环辅助系统；S3：设置控制器对所述TORA系统进行稳定控制。本发明基于积分控制和高增益控制方法，并采用扩展的高增益观测器对系统未知状态以及系统的不确定项进行估计，针对未知单输入单输出非最小相位非线性系统提出了一种输出反馈策略，实用价值高。

公开(公告)号：CN109814600A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910185232.1

申请日：2019-03-12

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  苗晓霞 ,  赖俊峰 ,  何鎏 ,  刘瑜 ,  曹枭 ,  张涛 ,  陈诚 ,  邱玮杰 ,  李林洪 ,  周鑫

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08 ,  G06K9/32 ,  G07C1/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机电缆隧道巡检飞行方法，包括循线飞行，所述循线飞行包括：选择与电缆隧道周围环境对比度明显的高亮颜色，在需要巡检隧道的起点与终点之间的可飞行区域的中心位置铺设这种颜色的引导线。接着，采用摄像头获得前方实时图像，并进行感兴趣区域裁剪，提高了系统的实时性。再进行颜色提取，并进行二值化，对二值化后的图像进行形态学滤波，为引导线的提取去除噪声，最后扫描二值化后的图像，并用最小二乘法拟合直线，从而求得了无人机下一刻飞行的位姿。本发明无人机电缆隧道巡检飞行方法，其无需铺设轨道，仅需要设置一条高亮颜色的引导线，使得巡检成本低，并能避免设备长期放置在阴暗潮湿的隧道环境中而容易损坏的问题。

公开(公告)号：CN108829130A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810595578.4

申请日：2018-06-11

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  何鎏 ,  曹枭 ,  谭觅 ,  李秀敏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种无人机巡线飞行控制系统及方法，系统包括无人机、数据采集组件和控制器；数据采集组件用于采集飞行有关数据传至控制器，控制器包括无人机驱动节点和巡线飞行控制节点；控制器接收无人机的视频图像数据，由其中的无人机驱动节点处理后发送到巡线飞行控制节点，巡线飞行控制节点对视频图像信息进行处理并识别轨迹，再检测轨迹误差，经PI控制后得到左右线速度和偏转角速度，再加上向前线速度发送到无人机驱动节点，再由无人机驱动节点处理后发送到无人机，使无人机巡线飞行。该方法利用前述系统进行巡线飞行，由于飞行误差进行PI控制，无人机飞行轨迹接近于预设轨迹，能良好的自主跟随预设轨迹进行飞行，实现无人机的巡线飞行。