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公开(公告)号：CN119418396A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411452414.8
申请日：2024-10-17
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/25 , G06V10/62 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/54 , G06V10/56 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06T7/269 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N3/048
Abstract: 本发明提出了一种基于改进YOLOv10s的多头牛只识别及跟踪算法，步骤为：采集并构建牛只活动视频数据集，根据牛只活动视频数据集构建多目标牛只数据集，根据多目标牛只数据集构建重识别数据集；构建改进的YOLOv10s模型，引入改进的SPPF模块和改进的PSA模块；利用多目标牛只数据集对模型进行训练；选择多目标牛只重识别模型，利用重识别数据集训练多目标牛只重识别模型；将训练好的模型作为目标检测器，将训练好的多目标牛只重识别模型作为特征提取网络，基于DeepSort算法对待跟踪识别的多头牛只进行检测得到多头牛只跟踪识别结果。通过改进网络结构，减少模型参数量，加速检测与跟踪过程，并实现性能优化。
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公开(公告)号：CN115848215B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211481102.0
申请日：2022-11-24
Applicant: 郑州轻工业大学 , 湖南摩高智驾科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种计及电池损耗的电动汽车V2G功率动态规划方法，构建以V2G收益最大、电池损耗最小为目标函数的能量管理优化控制模型，以充放电功率和充放电状态为控制变量；构建放电深度与荷电状态对动力电池寿命的影响模型，进行数据拟合得到动力电池放电特性曲线；并结合实时电价，提出基于动态规划的V2G功率最优控制方法，动态规划采用最优性原理，将系统的运行过程划分为若干个相继的阶段，各阶段都是一个最优化子问题，进而逐段进行决策，给出动态规划求解V2G最优功率控制问题的逆向递推求解过程和正向状态转移过程。结果表明，所提策略有助于在减小动力电池寿命损耗的同时最大化V2G用户受益。
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公开(公告)号：CN116011177A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211546235.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 郑州轻工业大学 , 湖南摩高智驾科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种智能电动汽车最大牵引力和最优滑移率优化计算方法，构建路面属性系数‑滑移率‑牵引力系数特性关系；针对特定的路面属性系数δ，以特定间隔选取N不同路面属性系数，进行特定路面上的最大牵引力系数优化；根据获取的N个特定路面属性系数下的最大牵引力系数，采用三临近点分别获取任意路面属性系数δ下的最大牵引力系数μmax和最佳滑移率s0；根据相应公式获取相应载荷及路面属性系数下的最大牵引力。本发明结合路面情况、车辆质量，实时计算车辆的最大牵引力和最佳滑移率，避免驱动电机输出转矩过大造成的滑移率增加，以实现避免车辆打滑、降低轮胎磨损、提升驱动效率。
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公开(公告)号：CN115631128A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202210994989.7
申请日：2022-08-18
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于圆幂定理的圆形药品数量检测方法，采集医药包片图像，进行图像预处理，获取圆形药品边缘点；选择医药包片图像中任意一点P向药品边缘做射线，记录射线与边缘点的交点集合，计算P点与各交点的线段乘积，根据圆幂定理，计算各乘积相同的边缘点数集合，构建幂直方图；对幂直方图进行波峰检测，某一波峰值代表同一个圆上的点的累计；对每一个检测出的峰值点进行交叉验证，计算并输出圆参数，即为检测到的圆形区域，统计圆形数量即药品数量。本发明方法数据处理量小，占用内存空间小，检测精度高，速度快，有效减少了药片包装过程中出现的药片数量错误。
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公开(公告)号：CN115327928A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211140895.X
申请日：2022-09-20
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于工业互联网和控制技术领域，针对工业互联网系统中存在连续动态过程、离散事件以及工业运行过程中受控对象的多样性和多时间尺度共存的现象，提出一种基于多采样率的混杂奇异系统建模和稳定性分析方法，解决提出模型的稳定性分析和控制器设计问题，同时考虑多采样率和奇异摄动参数对系统稳定性的影响。本发明能够实现可同时描述连续动态、多采样性、离散事件和多时间尺度等多种系统耦合的复杂特征，即有效地提高系统运行性能和抗干扰性能，同时运用Lyapunov函数法建立的混杂奇异摄动系统模型，适用于更多复杂的实际系统中，也在系统性能和执行成本之间提供更好的折中，即具有很强的可实现性，意味着其拥有良好的现实应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111983926B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010893973.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种最大协熵扩展椭球集员滤波方法，属于机器人领域的导航定位授时服务中的系统信息处理技术，具体涉及利用导航定位传感数据构建机器人运动载体非线性状态空间模型。本发明基于最小均方误差准则的椭球集员滤波算法，引入最大协熵MCC准则，通过非线性系统预测噪声误差与观测噪声联合实施系统模型扩展操作来获得新的系统噪声表达式，基于系统状态变量预测向量与观测向量间的最大协熵准则构造误差代价函数，从而设计出椭球集员滤波算法的观测更新计算过程，由此构造出一种基于最大协熵的椭球集员滤波算法计算框架；达到了有效改善传统集员滤波算法的计算稳定性问题，从而完成机器人载体组合导航定位服务功能。
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公开(公告)号：CN111988017A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010895296.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明提出了一种基于标准偏差变尺度采样的平方根UKF计算方法，属于机器人系统技术领域的导航定位授时服务中的系统信息处理技术。本发明基于传统UKF滤波器计算框架，根据迭代递推过程中确定性采样点集合映射的标准偏差设计一种新型的UT变换采样点集合及其权值系数表达式，并设计权值系数构造的权值向量绝对值构造J-正交变换计算策略，确保权值系数向量的正定性。利用本发明提出的确定性采样点及其权值系数集合设计出了基于标准偏差策略的新型平方根UKF滤波器算法，并将其应用于自主移动机器人系统状态参数的最优滤波计算中，达到有效改善传统UKF滤波算法的计算效率问题，从而完成机器人组合导航定位服务功能。
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公开(公告)号：CN111189454A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010020887.6
申请日：2020-01-09
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于秩卡尔曼滤波的无人车SLAM导航方法以解决现有的SLAM导航定位精度不高、稳定性不足的技术问题。本发明包括以下步骤：1、对移动机器人进行建模，建立移动机器人的动力学模型和观测模型，并初始化；2、SLAM的预测和更新；3、采用秩卡尔曼滤波对移动机器人的位姿信息进行更新并输出。本发明的有益效果在于：对动力学模型是否满足高斯分布没有要求，而误差小，在未知环境中的定位与建图精度更高。
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公开(公告)号：CN111158382A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010059929.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于无线超宽带网络的无人车定位模型的构建方法及定位系统以解决现有的定位系统精度不足的技术问题。本发明包括以下三个部分：（1）建立无人车运动模型；（2）建立无线超宽带网络的测量模型；（3）根据无人车的运动模型和无线超宽带网络的测量模型进行序贯增广秩Kalman滤波（RKF），获得无人车位置、速度和加速度的估计值。本发明的有益技术效果在于：适应性强，便于工程应用；定位精确，运算简单减少硬件负担。
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公开(公告)号：CN118033237A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410168288.7
申请日：2024-02-06
Applicant: 郑州轻工业大学
Inventor： 申永鹏 , 陈志伟 , 葛亚开 , 王延峰 , 吴成中 , 郭磊磊 , 葛高瑞 , 刘普 , 李海林 , 杨小亮 , 王明杰 , 武洁 , 胡智宏 , 姚雷 , 华显 , 贺振东 , 赵素娜 , 周波 , 黄弘源 , 郭海东 , 耿朝阳
IPC: G01R27/02 , H02P21/16 , H02P25/022 , H02P27/12 , H02M7/5387 , H02M1/00 , G06F17/11 , G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种考虑逆变器非线性误差的电机铁损电阻测定方法，包括：建立考虑铁损的永磁同步电机数学模型，推导出电机铁损关于半输入功率与反电动势平方的表达式；考虑寄生电容、死区时间以及其他影响因素对电机相电压的影响，建立包含4个待定参数和临界电流的精确逆变器非线性电压误差模型；采用一种基于数值拟合的补偿方法，对模型中的4个待定参数和临界电流进行数值拟合，得到精确的逆变器非线性电压误差，实现精确的补偿；对永磁同步电机的铁损电阻进行测定，该方法可以在任何负载条件下执行。
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