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公开(公告)号：CN114547937B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210158975.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 西安电子科技大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多场景实验的网状可展开天线模型修正方法，包括：确定网状可展开天线中的弹性模量、密度、前索网面节点等效质量；初始索长、初始索力和各部分热膨胀系数；建立网状可展开天线的有限元模型；分别利用模态试验数据和模态分析数据、调整索实验数据和静力学仿真数据何天线热变形试验数据和热‑结构仿真数据对天线有限元模型中各部分的弹性模量、密度、前索网面节点等效质量；初始索长、初始索力和各部分热膨胀系数进行修正，三次更新，得到基于多场景实验的网状可展开天线修正模型。本发明方法实现了对网状可展开天线的复杂有限元模型的多参数修正，解决了网状可展开天线的建模仿真不准确的问题。
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公开(公告)号：CN112765855B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202110090166.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于雷达技术领域，公开了一种面向立方星可展伞状天线的辐射肋等效方法、系统及应用，首先输入天线辐射肋初始结构参数，定义天线辐射肋优化设计变量，三维建模软件中建立辐射肋结构；其次导入有限元分析软件中建立辐射肋有限元模型，施加与未等效前天线肋同等载荷进行有限元分析，输出天线辐射肋尖端最大变形；利用二分法更新设计变量；最后，判断是否满足要求，如果不满足要求，则更新天线辐射肋截面参数，建立新的辐射肋有限元模型，如果满足要求，则输出肋截面参数。本发明在原有天线肋基础之上对天线肋进行辐射形等效，等效出同等载荷作用下尖端变形相近的辐射梁结构，为后续伞天线一体化建模找形优化分析提供了依据。
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公开(公告)号：CN114454186B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210045519.6
申请日：2022-01-15
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及机器人传动控制技术领域，公开了一种高负载多关节机器人及其控制方法，包括至少五个旋转臂和五个关节轴，五个关节轴包括三个竖直关节轴和两个水平关节轴；各旋转臂通过三个竖直关节轴在水平面旋转运动，通过两个水平关节轴在竖直面内旋转运动；通过旋转臂上的电机及减速器带动多级传动机构，控制竖直关节轴旋转；通过电机及减速器、多级传动机构、转向减速器、滚珠丝杠和连杆机构控制水平关节轴的旋转，每个关节轴带动一个旋转臂运动。各旋转臂既能独立运动，又可协同运动，可使机器人在较大的工作空间内完成任意轨迹和角度的工作。本发明中的多关节机器人具有较高的有效负载和较大的工作空间，同时兼有可收纳以及结构简单等实用优点。
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公开(公告)号：CN112936336B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110107444.5
申请日：2021-01-27
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于连续体机器人技术领域，尤其涉及公开了一种多种连续体机器人模块化单元、连续体机器人及应用，涉及十种连续体机器人模块化单元构型，十种模块化单元构型根据其特征可以应用于微创医疗、深腔检修等作业任务。通过弹簧、柔顺机构、间隔圆盘、柔性杆、柔性片、紧定锁紧环等构成了其中七种单元构型可实现连续体机器人模块化的变刚度特征。另外三种，第一种是在模块化单元中布置电机，实现了构型上的解耦问题。第二种是柔性片与柔性杆交错构成的模块化单元，保证连续体机器人具有一定的抗扭刚度，又能实现连续臂连续弯曲的柔顺特性。第三种是离散连续体机器人，使用虎克铰链保证了结构的抗扭刚度，柔性片提高了柔性臂的柔顺适应性。
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公开(公告)号：CN111934098B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202010924583.2
申请日：2020-09-05
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及星载可展开天线技术领域，尤其涉及一种基于bennett机构的环形可展开天线桁架，其特征是：桁架竖杆、bennett机构杆件、第一bennett铰链、第二bennett铰链连接成桁架基本单元，桁架基本单元第二bennett铰链和连接铰链铰链形成环形天线周边桁架；桁架基本单元中的桁架竖杆和bennett机构杆件分别包括四根，四根bennett机构杆通过第一bennett铰链和第二bennett铰链围成四边形，两个第一bennett铰链在四边形的两个对角，两个第二bennett铰链在四边形的另外两个对角；两个第二bennett铰链分别铰链一个连接铰链，第一个连接铰链上下连接1根桁架竖杆，使上下连接的桁架竖杆与所述的四边形形成三个平面。它以便使其可以满足对更低收纳高度或在相同的索网设计下降低质量的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114447614A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210024989.4
申请日：2022-01-11
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于卫星天线技术领域，公开了一种环形网状可展开天线及应用，所述环形网状可展开天线包括环形桁架、内部悬吊杆结构、索网系统和金属丝网。内部悬吊杆结构挂接在环形桁架上，索网系统挂接在环形桁架和内部悬吊杆上，形成天线所需的抛物面形状；金属丝网附着在索网系统上，作为天线的反射面。本发明为基于悬吊杆的环形网状可展开天线，其索网支撑结构在传统环形桁架的基础上增加了悬吊杆结构改变了索网系统的下索网形式，大大降低了展开天线展开态高度，保证环形桁架结构简单、刚度大、可靠性高的特点；同时可以大大降低天线的质量，有利于环形桁架可展开天线应用到更大口径上。
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公开(公告)号：CN113488759A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110820862.9
申请日：2021-07-20
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于星载可展开天线领域，具体是一种直线桁架式可展开抛物柱面天线机构，其特征是：至少包括：可展开直线桁架单元(1)、剪叉式伸展臂(2)、桁架接头(3)、伸展臂驱动单元(8)；剪叉式伸展臂单元(2)通过剪叉臂固定副(4)直线桁架单元(1)连接时，剪叉式伸展臂单元（2）包括左右两组，左右两组剪叉式伸展臂单元（2）通过左右桁架接头（3）与中间的可展开直线桁架单元（1）连接，使左右两组剪叉式伸展臂单元（2）对称排布在可展开直线桁架单元（1）两侧。它提供一种能实现抛物柱面天线较高的刚度、展开可靠性高、大的工作口径以及高折展比的直线桁架式可展开抛物柱面天线机构，以满足大型空间可展开抛物柱面天线对刚度的要求。
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公开(公告)号：CN110101970B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910366340.9
申请日：2019-05-05
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于经颅磁刺激(TMS)治疗领域，公开了一种基于并联机器人的TMS自动治疗仪。并联机器人由6‑UPS并联机构与两自由度云台构成。6‑UPS并联机构由基座、虎克铰、电动缸、复合铰、动平台四部分组成，两自由度云台由行星减速步进电机、方位台、俯仰台、传动齿轮等部分组成。其中，两自由度云台安装于6‑UPS并联机构动平台。并联机器人固定在桁架结构上。在患者面部预置靶点，通过核磁共振影像设备可获得刺激靶点坐标和预置靶点在核磁共振影像设备坐标系中的坐标，再通过双目视觉测量系统可得到预置靶点在双目相机坐标系中的坐标，进一步控制并联机器人末端刺激线圈定位至刺激靶点进行经颅磁刺激治疗。
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公开(公告)号：CN112765855A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110090166.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于雷达技术领域，公开了一种面向立方星可展伞状天线的辐射肋等效方法、系统及应用，首先输入天线辐射肋初始结构参数，定义天线辐射肋优化设计变量，三维建模软件中建立辐射肋结构；其次导入有限元分析软件中建立辐射肋有限元模型，施加与未等效前天线肋同等载荷进行有限元分析，输出天线辐射肋尖端最大变形；利用二分法更新设计变量；最后，判断是否满足要求，如果不满足要求，则更新天线辐射肋截面参数，建立新的辐射肋有限元模型，如果满足要求，则输出肋截面参数。本发明在原有天线肋基础之上对天线肋进行辐射形等效，等效出同等载荷作用下尖端变形相近的辐射梁结构，为后续伞天线一体化建模找形优化分析提供了依据。
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公开(公告)号：CN109292017B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810943957.8
申请日：2018-08-18
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种轮腿变换式的多足机器人，包括用于实现步态驱动和轮式驱动功能的可变换轮腿机构和内部设置有驱动控制单元、多种功能模块单元；所述可变换轮腿机构由结构不同的第一支撑腿、第二支撑腿和第三支撑腿通过相应的旋转轴连接形成的具有三个转动自由度的串联机构；第一支撑腿、第二支撑腿和第三支撑腿的外缘形状为直径相同的圆弧结构。本发明的整体结构简单，刚度强，稳定可靠；轮腿变换式的多足机器人兼顾越障能力和移动速度，可以增添多种功能模块，使得轮腿变换式的多足机器人功能完善，具有很高的实用性和广阔的应用价值。
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