公开(公告)号：CN117873139A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311596119.5

申请日：2023-11-28

Applicant: 西北工业大学宁波研究院

Inventor： 曹勇 ,  郝艺伟 ,  朱睿鹏 ,  李博 ,  殷中华 ,  路阳 ,  曹永辉 ,  潘光

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明提供了一种适用于海洋馆水池的水下航行器控制交互系统，包括：动捕装置，用于采集水下航行器的位置信息和姿态信息；水下摄像机阵列，用于采集水下图像信息和水下航行器的运动轨迹；控制模块，用于根据位置信息、水下图像信息和各传感器输出的运行信息进行水下航行器的游动控制、避让控制、充电控制，并在接收到外部输入的控制指令时，根据位置信息控制缆绳吊具沿轨道移动并吊收水下航行器，以及将位置信息、姿态信息、水下图像信息和运行轨迹可视化于交互大屏上；操作装置，用于供用户生成或调整目标路径并输出至控制模块。有益效果是本发明能够实现水下航行器的避障、路径规划、自主游动、自动充电，具备交互性和回收功能，十分实用。

公开(公告)号：CN114980203A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210476615.6

申请日：2022-04-30

Applicant: 西北工业大学宁波研究院 ,  西北工业大学

Inventor： 曹勇 ,  殷中华 ,  曹勇辉 ,  潘光

IPC: H04W28/06 ,  G06F8/65 ,  H04L1/00 ,  H04W76/10

Abstract: 本发明涉及一种基于OTA技术的多个控制器的升级方法，当控制单元需要进行程序升级时，通过无线通讯设备上位机读取升级文件，通过无线设备下发升级指令给安保控制单元，安保控制单元根据升级指令判断是自身升级还是主控单元升级；主控单元收到上位机程序升级指令后应答，接收下发升级程序和校验码。当完成所有程序接收后进行程序校验，若每段校验码和上位机下发的校验码完全一致则表明程序下发成功，将升级区数据覆盖到程序区，完成程序升级并告知上位机。本发明采用服务端‑终端模式就需要两个控制单元都具备无线通讯的功能，有效利用航行器空间及降低成本，使多个控制器的程序升级更加简捷化。

公开(公告)号：CN217692736U

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202221375333.9

申请日：2022-06-03

Applicant: 西北工业大学宁波研究院 ,  西北工业大学

Inventor： 曹永辉 ,  殷中华 ,  曹勇 ,  潘光

IPC: H02J7/00 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本申请涉及一种水下无人航行器的安全保障系统，由主控电池、安保电池、稳压电路、电压检测电路、电流检测电路、PWM电池充电电路、安保控制单元和安保装置所组成；所述安保控制单元分别与电压检测电路、电流检测电路、PWM电池充电电路和安保装置连接；其中，所述安保控制单元控制PWM电池充电电路用于给安保电池充电，所述安保电池用于给所述安保控制单元、所述安保装置进行供电，所述主控电池给安保电池充电。通过安保控制单元控制PWM电池充电电路用于给安保电池充电，主控电池也给安保电池充电，使得安保电池充电更加简捷和可控。