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公开(公告)号：CN116986470A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310918943.1
申请日：2023-07-25
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明揭示一种水下航行器用自动隐藏式吊点机构，包括筒体、端盖、吊杆、吊环和弹性件；筒体用于固定在水下航行器的上端，吊杆的下端设置在筒体的内侧，吊杆的上端活动贯穿筒体的上端后伸出于筒体外，位于筒体内侧的吊杆的外壁上设置有环形凸边，筒体的外顶部上固定有密封组件，吊杆活动穿设在密封组件中，端盖密封式地固定在筒体的下端，弹性件设置在筒体的内侧，弹性件的上端与环形凸边的下端相抵靠，弹性件的下端与端盖的上端相抵靠，吊环固定在吊杆的上端，当吊杆向下移动到位后，吊环上端的型线与水下航行器上端的轮廓线重合；本发明在固定到水下航行器的上端后，当水下航行器下潜到一定的水深以下后，能够实现对吊环的隐藏。
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公开(公告)号：CN116605390A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310491422.2
申请日：2023-05-05
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 一种仿蝠鲼航行器的浮力系统装置，包括设有腔体的浮力系统舱，还包括泵阀液路系统，腔体内设有重心稳定格栅架，浮力系统舱设有连通至腔体的进水接口和排水接口，重心稳定格栅架包括横板和若干隔板，横板将腔体分隔成上区和下区，隔板设置于横板的上侧和下侧并将腔体的上区和下区分别分隔为多个子腔，且相邻的子腔相互连通，泵阀液路系统连通至进水接口和排水接口以控制进水接口的进水和排水接口的排水。上述方案通过泵阀液路系统结合水下压力传感器实现对腔体内的液位的精确调节，同时通过在腔体内设置重心稳定格栅架解决了航行器在悬浮或上浮状态时的重心不稳定问题。本公开还提供一种仿蝠鲼航行器的浮力系统装置的调节方法。
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公开(公告)号：CN114576293B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210265452.7
申请日：2022-03-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D65/16 , F16D121/20
Abstract: 本发明一种电磁机械制动器、方法及应用，属于水下航行器机制动器领域；包括锥齿轮副、电磁铁组件和轨迹限位组件，通过电磁铁组件控制齿轮副的啮合与断开，并由轨迹限位组件锁定制动器状态；通过两齿轮副接触产生制动，通过电机零位控制及配合有弹簧压力的锥齿轮且自对准啮合的特点，完成两齿轮副的接触，从而改变摩擦系数对制动扭矩的限制。其中电磁铁组件的压缩弹簧结合特有的限位槽型结构实现制动器的保持或断开，且制动过程平稳无碰撞；此制动器是完全结构接触方式，可以实现在高压力、润滑油填充的环境稳定可靠的制动效果。本发明实现了在大于4000m深度水下防水驱动电机充油环境下稳定制动。
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公开(公告)号：CN117873139A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311596119.5
申请日：2023-11-28
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供了一种适用于海洋馆水池的水下航行器控制交互系统，包括：动捕装置，用于采集水下航行器的位置信息和姿态信息；水下摄像机阵列，用于采集水下图像信息和水下航行器的运动轨迹；控制模块，用于根据位置信息、水下图像信息和各传感器输出的运行信息进行水下航行器的游动控制、避让控制、充电控制，并在接收到外部输入的控制指令时，根据位置信息控制缆绳吊具沿轨道移动并吊收水下航行器，以及将位置信息、姿态信息、水下图像信息和运行轨迹可视化于交互大屏上；操作装置，用于供用户生成或调整目标路径并输出至控制模块。有益效果是本发明能够实现水下航行器的避障、路径规划、自主游动、自动充电，具备交互性和回收功能，十分实用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117644959A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311659961.9
申请日：2023-12-06
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及水下仿生机器人技术领域，一种仿蝠鲼载人潜水器，包括主体支架、蝠鲼主体外罩、左胸鳍模块、右胸鳍模块、尾鳍模块、驾驶舱和重浮力调节模块；主体支架设置在蝠鲼主体外罩内；左胸鳍模块活动连接在主体支架左侧；右胸鳍模块活动连接在主体支架右侧；尾鳍模块活动连接在主体支架的蝠鲼主体外罩的后端；驾驶舱设置在蝠鲼主体外罩中部；重浮力调节模块包括第一和第二重浮力调节组件；第一重浮力调节组件和第二重浮力调节组件包括油箱和两个油囊；通过四个油囊内的油量来控制蝠鲼主体外罩的平衡调节。本发明的优点是该载人潜水器通过模仿蝠鲼流线型的结构减小了水下阻力，提升了机动性、灵活性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117401127A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311350250.3
申请日：2023-10-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及一种基于自感知弯曲变形的仿生水下航行器及其控制方法，包括：鱼体固定板；仿生蝠鲼的胸鳍结构的根部与鱼体固定板连接，检测模块设置在硅胶蒙皮内；驱动结构设置在鱼体固定板上，用于驱动胸鳍结构绕其长度方向转动，以及驱动胸鳍结构在其上下方向扑动；以及控制模块用于根据检测模块感知的流场信息，控制驱动结构的扑动参数。本装置获取胸鳍结构扑动过程中的流场信息，以精确控制航行器运动。
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公开(公告)号：CN117185016A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311273671.0
申请日：2023-09-28
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明揭示一种水下机器人用绕线装置，包括底座、绕线轮和排线机构，底座的左右两端均连接有支架，绕线轮和排线机构均设置在两个支架之间，绕线轮的两端均分别插入在对应侧的支架中并与对应侧的支架转动连接；排线机构位于绕线轮的上方，排线机构的两端分别与对应侧的支架连接，排线机构与绕线轮的一端传动连接，绕线轮的另一端连接有用于驱动绕线轮转动的驱动单元，当驱动单元驱动绕线轮转动时，排线机构用于引导线缆沿绕线轮的轴向方向往复移动以使线缆均匀地被卷绕到绕线轮上；本发明在对线缆进行收卷时能够有效避免卡线情况的出现，且能够使得线缆均匀地被卷绕到绕线轮上。
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公开(公告)号：CN117175180A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310915417.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明揭示一种水下航行器用自隐藏式天线组件，天线的一端与连接孔螺纹连接并密封；筒体的左右两端分别密封式地固定有左端盖和右端盖，右端盖与底座的右端转动连接；端板与底座的左端固定，滑杆活动穿设在左端盖中，滑杆的左端可左右滑动地插入在插孔中，滑杆与端板之间设置有周向限位结构；螺旋套位于筒体的内部且与左端盖的右端固定，移动杆的外壁上设置有一对凸起，螺旋套的内壁上设置有一对螺旋槽，弹簧的左右两端分别与挡圈和环形支撑板相抵靠；本发明在安装到水下航行器的尾部后，当水下航行器下潜到一定的水深以下后，能够使得天线自动旋转到沿航行器身长方向布置的状态，从而能够避免对水下航行器的航行姿态造成影响。
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公开(公告)号：CN217355336U
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202220586379.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D65/16 , F16D121/20
Abstract: 本发明一种电磁机械制动器，属于水下航行器机制动器领域；包括锥齿轮副、电磁铁组件和轨迹限位组件，通过电磁铁组件控制齿轮副的啮合与断开，并由轨迹限位组件锁定制动器状态；通过两齿轮副接触产生制动，通过电机零位控制及配合有弹簧压力的锥齿轮且自对准啮合的特点，完成两齿轮副的接触，从而改变摩擦系数对制动扭矩的限制。其中电磁铁组件的压缩弹簧结合特有的限位槽型结构实现制动器的保持或断开，且制动过程平稳无碰撞；此制动器是完全结构接触方式，可以实现在高压力、润滑油填充的环境稳定可靠的制动效果。本发明实现了在大于4000m深度水下防水驱动电机充油环境下稳定制动。
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