公开(公告)号：CN116540665B

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202310441206.7

申请日：2023-04-21

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨飞生 ,  吴正田 ,  潘泉 ,  弓镇宇

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种基于未知输入观测器的多无人机系统安全控制方法，包括：基于量测信息和系统非线性设计改进未知输入观测器作为状态观测器，对当前多无人机系统进行状态估计；通过状态估计与量测输出构建残差函数并进行节点攻击检测；当判断发生节点攻击时，基于改进未知输入观测器进行攻击信号重构与补偿，以对多无人机系统的状态估计过程进行弹性控制，得到系统的安全状态信息；将状态观测器当前的估计结果作为系统的安全状态信息；基于安全状态信息对多无人机系统进行安全控制。该方法降低了传感器攻击对无人机状态估计性能的影响，使系统对节点传感器攻击具有弹性，提升了安全控制效果；同时可实现按需控制，节省了系统通信资源。

公开(公告)号：CN118192668A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410423432.7

申请日：2024-04-09

Applicant: 西北工业大学深圳研究院

Inventor： 杨飞生 ,  方城亮 ,  弓镇宇

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提出了一种基于最大熵安全强化学习的无人机路径规划方法及装置，采用深度强化学习熵最大化方法中的SAC算法对构建的决策模型作迭代训练，在训练过程中构建了动态环境，该环境设有静态障碍物、动态障碍物与目标地点。考虑无人机的动力学方程约束以及安全避障需求，将该路径规划问题建模为约束Markov决策过程。设计了相应的奖励函数，采用SAC算法迭代寻求该问题的近似最优策略，并用Monte Carlo测试对算法进行了分析。结果表明，本发明的无人机能够在动态不确定的环境中自主进行路径规划，并且比其他策略更具优越性，规划出的动态环境下的路径更准确。

公开(公告)号：CN116613826A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310556611.3

申请日：2023-05-17

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨飞生 ,  刘佳明 ,  王明辉

IPC: H02J3/46 ,  H02J3/00 ,  H02J3/28 ,  H02J3/38 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供一种DoS攻击下的事件触发电力系统分布式经济调度方法，包括：获取含能量存储设备的多时段分布式电力系统的经济调度优化问题；针对经济调度优化问题，基于Laplace矩阵定义分布式电力系统的通信权重矩阵；根据通信权重矩阵构建多周期分布式经济调度算法分析模型；考虑拒绝服务DoS攻击，引入事件触发机制，将DoS攻击的影响以及事件触发机制建模为时滞效应，调整分析模型；构建Lyapunov‑Krasovskii泛函，并导出保守性低的时滞依赖型算法收敛条件，通过调整后的多周期分布式经济调度算法分析模型进行求解，获得系统对DoS攻击的忍耐上限；根据DoS攻击的忍耐上限调整事件触发机制的最大间隔设定，并以此监测分布式电力系统的节点受攻击情况。

公开(公告)号：CN116436641A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310239422.3

申请日：2023-03-13

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨飞生 ,  梁旭辉 ,  丁瑞森

IPC: H04L9/40 ,  H02J3/00 ,  H04L47/28 ,  H04L47/52

Abstract: 本发明提出了一种切换事件触发的微电网系统负荷频率安全控制方法，该方法分别构建出DoS攻击情景下和无攻击下微电网负荷频率控制方案，能够使得系统稳定的前提下节约更多的带宽资源。针对受时延影响的算法模型，通过构造高阶Lyapunov能量泛函，求取导数并放缩，将遭受拒绝服务攻击的微电网系统建模为时延系统，将时变时延稳定性判据应用其中，并保证更小的保守性获得了兼顾保守性与复杂性的时滞依赖收敛判据，可依次判断算法对时延的耐受程度，最后通过实验证明本发明所提控制器设计方法能够在DoS攻击发生时保证系统的渐近稳定。

公开(公告)号：CN113777927A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111081256.6

申请日：2021-09-15

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨飞生 ,  姬毓明 ,  梁旭辉 ,  王明辉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于自动发电控制技术领域，涉及一种电力系统的事件触发保性能控制器的设计方法，包括以下步骤：构建含有参数不确定性电力系统的负荷频率控制闭环模型；基于事件触发的负荷频率控制闭环模型构建多重不连续Lyapunov‑Krasovskii泛函；基于多重不连续Lyapunov‑Krasovskii泛函，推导含有参数不确定性电力系统的稳定性判据；利用稳定性判据，判断含有参数不确定性电力系统的稳定性；在含有参数不确定性电力系统稳定的前提下，利用矩阵不等式方法求取控制器参数，获得事件触发保性能控制律。本发明的实验控制效果与理论值偏差小，不仅能使系统具有鲁棒稳定性，抗干扰能力强，同时使得预设二次性能指标最优，能减轻通信网络的传输压力，可节省有限的网络带宽资源。