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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117518839A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410021116.7
申请日：2024-01-08
Applicant: 苏州星幕航天科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及精确制导技术领域，特别涉及一种修正型ZEM制导算法及闭环系统相对状态求解算法。在惯性坐标系中确定拦截器和目标的运动模型；在基本型ZEM误差算法表达式以及基本型ZEM闭环系统解析解算法的基础上，引入基于位置的速度预测因素，得出修正型ZEM误差算法的表达式和闭环系统修正型ZEM误差的解析解；保证闭环系统误差具有指数衰减因子，加快了制导系统误差的收敛速度，提高了制导性能。
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公开(公告)号：CN117891175B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202410216822.7
申请日：2024-02-28
Applicant: 苏州星幕航天科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及精确制导技术领域，特别涉及一种修正型ZEM制导闭环系统制导误差方法。本发明的技术解决方案是：本发明首先给出引入速度估计修正型ZEM误差的计算方法、修正型ZEM制导算法，修正型ZEM制导闭环系统状态的解析表达式。以此为基础，本发明建立了闭环系统视线角速度的计算方法，近似计算方法；根据制导失调误差和系统状态的关系，建立了闭环系统视线角速度、制导失调误差的解析计算方法和近似计算方法。有助于量化修正型ZEM、基础型ZEM和比例导引方法在实际任务场景中的综合性能，从而明确在特定任务中使用何种制导方法可以达到最佳制导效果。
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公开(公告)号：CN108267953B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201711311541.6
申请日：2017-12-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于领航者‑跟踪者水下机器人位置跟踪方法，通过对水下机器人的动量及动量矩分析，联合转换矩阵，建立运动学方程；基于领航者‑跟随者策略，建立轨迹跟踪模型；基于领航者和跟随者之间的系统模型信息，建立轨迹跟踪的扰动观测器，对观测领航者和跟随者的未建模动态及外部扰动实时补偿抑制，提高了轨迹跟踪系统的鲁棒性；充分利用领航者和跟随者的模型信息，构建包含扰动观测值的轨迹跟踪控制器，充分考虑了模型信息，使得控制更加精确，便于工程实现；以轨迹跟踪控制器的输出为目标值，基于反正切三角函数，充分利用了反正切函数的有界性，构建全局位置控制控制器，避免水下机器人发生旋转。
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公开(公告)号：CN108196445B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201711311540.1
申请日：2017-12-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于双闭环自抗扰的水下机器人姿态与位置控制方法，首先对水下机器人运用动量和矩定理并利用大地坐标系和机体坐标系间的转换关系，建立动力学模型；设计水下机器人的速度环扩张状态观测器观测未建模和外部扰动并实时补偿抑制，使得速度环的抗扰性能大大增加，提高系统的鲁棒性；针对速度环高频震颤的特点，利用扰动观测值构建基于非线性函数反馈速度环自抗扰控制器；基于非线性函数fhan，设计目标位置信号的跟踪微分器，给出位置信号的过渡过程和目标速度估计值，避免了系统响应的突变，解决了快速性和超调的矛盾；设计基于位置偏差反馈的水下机器人位置环比例‑微分控制器，适于工程应用。
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公开(公告)号：CN221585810U
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202322693360.1
申请日：2023-10-09
Applicant: 列宿(苏州)智能科技有限公司 , 西北工业大学
Abstract: 本实用新型提供一种移动平台无人机自动收纳装置，包括收纳装置和无人机。其中，车体装置包括：防护罩、中心轴、车轮、车体平台、车体控制装置、充电装置、停机坪等，无人机包括：扇叶、控制装置、控制装置平台、无人机电源固定装置、无人机电源等。本实用新型在充电装置上加入了磁吸装置能够提高定位精度，收纳装置能同时收纳六台无人机同时充电，确保多台无人机可以连续工作，提高了设备的使用效率，收纳装置能自由移动，这些大大提高了无人机的工作范围和续航能力。
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