公开(公告)号：CN110034708A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201910367689.4

申请日：2019-05-05

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 窦满峰 ,  顾卓斌 ,  华志广 ,  赵冬冬 ,  谭博 ,  张晨

IPC: H02P6/16

Abstract: 本发明涉及一种单霍尔位置传感器的无刷直流电机及控制方法，在传统无刷直流电机结构基础上，将每对极霍尔磁钢进行六等分割设计，并按极性重新均匀排列，用以简化单霍尔位置传感器的无刷直流电机控制方法。与传统的3霍尔传感器的无刷直流电机相比，本发明采用单霍尔位置传感器的无刷直流电机结构，有利于降低电机系统的重量，同时能够减少抑制霍尔传感器与CPU之间共模干扰的光耦合器的数量。与无霍尔传感器的无刷直流电机相比，本发明利用单霍尔传感器结合相应的电机控制方法，能够更加准确定位转子位置信息，且算法简单，节省CPU的资源。此外，本发明能够保证无刷直流电机在转速区间内的可靠调速。

公开(公告)号：CN204731309U

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201520299539.1

申请日：2015-05-11

Applicant: 西安爱生技术集团公司 ,  西北工业大学

Inventor： 胡永红 ,  张晨 ,  张小林 ,  祝小平 ,  孙文友

IPC: G01R19/25

Abstract: 本实用新型提供了一种自适应单端口三态电压信号采集器，包括一个正向开关、一个反向开关、电压跟随器和负反馈放大器，所述正向开关和反向开关均为开关二极管，正向开关的正极和反向开关的负极为信号输入端，接输入电压信号，正向开关的负极和反向开关的正极为信号输出端；电压跟随器的输入接正向开关的输出端，负反馈放大器的输入接反向开关的输出端。本实用新型能够自动识别输入信号的三种电压状态，简化了电路，提高了采集器的可靠性，节约了有限资源。

公开(公告)号：CN210180667U

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201920716609.7

申请日：2019-05-17

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王婷 ,  窦满峰 ,  汪远林 ,  张晨 ,  秦浩然

IPC: G01M13/02

Abstract: 本实用新型公开了一种足式仿生机器人腿关节动态测试平台，由平台支架、滑轨、模拟平板、位置传感器、配重块、被测机器人关节组成，其中,上模拟平板模拟身体上部，并与髋关节电驱动模组相连，髋关节电驱动模组可拆卸替换为转动轴，以测试单关节的运动特性；下模拟平板模拟脚部，并与地面接触，踝关节电驱动模组与下模拟平板相连；上模拟平板与下模拟平板之间连接有被测腿部的大腿杆、膝关节电驱动模组、被测腿部的小腿杆。可准确分析不同体重的机器人蹲下、起立、走、跑、跳多种运动模态对电驱动模组的转矩、转速、功率轨迹需求。可在组装前测试机器人腿部电驱动模组的整体运动状态及负载能力情况，节省大量时间及成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210633671U

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201920294644.4

申请日：2019-03-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 汪远林 ,  窦满峰 ,  王婷 ,  秦浩然 ,  张晨

IPC: B25J9/12 ,  B25J17/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种足式机器人关节用电肌复合驱动机构，用于解决现有足式机器人关节驱动机构实用性差的技术问题。技术方案是包括右肌腱、下支架、左肌腱、连接壳、电机组件和控制器。当复合驱动机构从下支架斜向下运动至下支架水平的过程中，控制器将控制信号传给电机组件，使电机逆时针旋转，同时根据需求控制左肌腱和右肌腱的端电压，使左肌腱伸长，右肌腱收缩，给连接壳和电机组件逆时针转矩，带动下支架逆时针旋转。同理，当复合驱动机构从下支架水平运动至下支架斜向下的过程中，电机顺时针旋转，左肌腱收缩，右肌腱伸长，给连接壳和电机组件顺时针转矩，带动下支架顺时针旋转，实用性好。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利