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公开(公告)号：CN111024088A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911376007.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种激光叉车路径规划方法，包括以下步骤：构建激光叉车所处的环境模型；构建环境模型的环境拓扑图及有向图；根据任务列表获取激光叉车需要执行的任务；根据接收到激光叉车当前的位姿，判断激光叉车所处的位置，为子节点或主节点或路径上；若激光叉车处于子节点，则直接利用AStar算法规划子节点所处的主节点至目标节点的最短路径；若激光叉车处于主节点，首先利用AStar算法规划出一条最短路径。采用上述技术方案，建模简单，减少占用计算机的存储资源；提出了无需叉车原地掉头的路径规划，减少了场地路面的磨损，解决无法掉头的问题；提出了小车停靠在任意位置的路径规划，解决了以往叉车必须停靠在节点的问题。
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公开(公告)号：CN109814441A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811646009.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种STM32微处理器接收绝对编码器数据的方法，所述绝对编码器采用SSI接口输出采集的数据，包括两个具有数据收发功能的422芯片，绝对值编码器的date输出口经过422芯片与单片机的数据输入口连接，单片机的脉冲输出口通过422芯片与绝对编码器的clock接口连接，微处理器通过脉冲输出口输出脉冲信号经422芯片送入到绝对编码器中，绝对编码器在脉冲的上升沿发送编码器的数据，所述单片机根据输出的脉冲信号在信号的上升沿采集编码器发来的数据。本发明的优点在于：在硬件上通过422芯片配合输出的脉冲信号可以控制数据传输和读取，方便在stm32微处理器读取具有ssi接口的绝对编码器的数据，实现简单、成本低，可以方便实现数据的接受读取。
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公开(公告)号：CN109460039A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811601116.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV的路径规划方法，包括如下步骤：规划起点节点到终止节点的最短行驶路径；检测下一中间节点的时间窗是否存在冲突，若存在，检测当前AGV小车的时间窗起点是否晚于冲突AGV小车的时间窗起点，若检测结果为是，将下一行驶路段的权值设为无穷大，二次规划当前节点至终止节点的最短行驶路径；分别计算行驶二次规划路径所消耗的时间T1及继续执行初始行驶路径所消耗的时间T2；若时间T1>T2，则在下一节点的时间窗解锁后，按照初始行驶路径继续行走，否则，按照二次规划的路径行驶。遇到路径时间窗冲突时，对路径进行二次规划，对比二次规划路径及路径继续的执行时间代价，以时间代价最小的策略解决路径冲突问题。
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公开(公告)号：CN112233427A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011104158.5
申请日：2020-10-15
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G08G1/04 , G08G1/081 , G08G1/0968 , G06Q10/04 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开了一种激光叉车交通管制系统，包括：至少一辆激光叉车，与激光叉车通讯连接的交通管制装置；布置在行走路径的周边的反光板，行走路径上布置若干主站点，主站点的附近布置有用于取放货物的子站点，激光叉车沿行走路径往返运动；交通管制装置基于加锁列表来控制激光叉车的启停，将距首个冲突路段或首个冲突站点较远的激光叉车ID加入被冲突激光叉车的加锁列表中，同时控制冲突激光叉车停车，在冲突解除后，将冲突激光叉车ID从被冲突激光叉车的加锁列表中删除，启动冲突激光叉车。通过两两对比激光叉车的任务属性后，根据加锁列表控制激光叉车的启停，该方法能够有效的解决多激光叉车共存的交通管制问题，该方法适应于双向路径的激光叉车。
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公开(公告)号：CN108205323B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201711495031.9
申请日：2017-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于引导运输车技术领域，提供了一种混合导航下AGV的交通管制及系统，该系统包括：交通管制器、一辆激光AGV、至少一辆磁导航AGV、激光AGV及磁导航AGV与交通管制器无线通信，激光AGV按照设定的双向行驶路径往返于两目的点之间，磁导航AGV按照设定的单向循环路径在两目的点之间循环，在激光AGV行驶路径与磁导航AGV行驶路径的交叉处及可能的交叉处为中心划定的锁定区域，交通管制器通过锁定区域的锁定及解锁来引导磁导航AGV及激光AGV先后有序的通过锁定区域，锁定区域锁定，控制将通过该锁定区域的磁导航AGV及激光AGV立即停车，已锁的锁定区域解锁，按照设定的顺序控制该锁定区域对应的已停车的激光AGV及激光AGV启动，按照各自设定的路线继续行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109507976A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811618658.3
申请日：2018-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种AGV车载控制系统，包括主控单元、磁导航传感器、电机控制器、电池模块、电源防护模块，所述主控单元与磁导航传感器连接，用于将识别到路面磁条信息发送给主控单元；所述主控单元与驱动控制器连接，所述驱动控制器与驱动电机连接，用于通过驱动控制器来控制驱动电机带动小车运行；所述电池模块通过电源防护模块为系统中的用电模块供电。本发明的优点在于：设置电源保护模块，对AGV的供电电源进行限流、稳压保护，避免电池输出波动对于整个AGV控制系统的影响；通过设置磁导航传感器，识别地面磁条，按任务规划路径行驶。
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公开(公告)号：CN108196541A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711495067.7
申请日：2017-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种自动引导小车多任务调度系统技术领域的自动导向小车调度方法，所述的自动导向小车调度方法的调度步骤是：操作人员通过生产系统数据库模块(2)向小车调度系统(1)发送任务信息；小车调度系统(1)查询是否有空闲自动导向小车(3)；3)有空闲自动导向小车(3)，小车调度系统(1)发送调度命令，控制空闲自动导向小车(3)到装货区域(5)接货，没有空闲自动导向小车(3)，小车调度系统(1)发出等待指令，直到有空闲自动导向小车(3)，本发明所述的自动导向小车调度方法，能够提供实现自动导向小车的系统化调度管理，确保自动导向小车实现安全、稳定、高效控制，实现自动导向小车合理化配置，提高接货送货效率。
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公开(公告)号：CN111024088B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911376007.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种激光叉车路径规划方法，包括以下步骤：构建激光叉车所处的环境模型；构建环境模型的环境拓扑图及有向图；根据任务列表获取激光叉车需要执行的任务；根据接收到激光叉车当前的位姿，判断激光叉车所处的位置，为子节点或主节点或路径上；若激光叉车处于子节点，则直接利用AStar算法规划子节点所处的主节点至目标节点的最短路径；若激光叉车处于主节点，首先利用AStar算法规划出一条最短路径。采用上述技术方案，建模简单，减少占用计算机的存储资源；提出了无需叉车原地掉头的路径规划，减少了场地路面的磨损，解决无法掉头的问题；提出了小车停靠在任意位置的路径规划，解决了以往叉车必须停靠在节点的问题。
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公开(公告)号：CN109634187B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201811601131.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV远程监控系统，包括：设有串口服务器的AGV、调度装置及云服务器，云服务器包括：数据库及web服务器，每个厂区设有若干AGV及一个调度装置，AGV与同一厂区内的调度装置连接，不同厂区内的调度装置与数据库连接；AGV将位置信息及状态信息发送至调度装置，执行任务调度装置下发的控制指令；任务调度装置进行任务的分配，任务行驶路线的规划及行驶过程中的交通管制，并将各AGV信息发送至数据库进行存储；web服务器基于查询指令从数据库中调取对应的查询数据，并返回至终端设备进行显示。通过终端设备登录WEB服务器即可监控各厂区内的AGV信息，不需要下载客户端，极大的方便了用户的使用。
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公开(公告)号：CN109656250A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811605980.2
申请日：2018-12-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种激光叉车的路径跟踪方法，该方法包括如下步骤：S1、将行驶路径分割成预瞄点序列，即构成预瞄点路径；S2、定时获取行驶方向上距激光导航AGV车身最近的预瞄点，称为目标预瞄点；S3、控制激光叉车朝行目标预瞄点行驶。行驶路径进行分割，分割成预瞄点序列，控制激光叉车朝当前行驶方向上最近的预瞄点行驶，将基于路径曲线的跟踪转变成基于目标预瞄点的跟踪，简化跟踪计算，因此可以用于复杂路径的跟踪。
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