公开(公告)号：CN109460039A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811601116.5

申请日：2018-12-26

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 陈双 ,  万立浩 ,  林振辉 ,  侯婷婷 ,  罗海南 ,  李想

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV的路径规划方法，包括如下步骤：规划起点节点到终止节点的最短行驶路径；检测下一中间节点的时间窗是否存在冲突，若存在，检测当前AGV小车的时间窗起点是否晚于冲突AGV小车的时间窗起点，若检测结果为是，将下一行驶路段的权值设为无穷大，二次规划当前节点至终止节点的最短行驶路径；分别计算行驶二次规划路径所消耗的时间T1及继续执行初始行驶路径所消耗的时间T2；若时间T1>T2，则在下一节点的时间窗解锁后，按照初始行驶路径继续行走，否则，按照二次规划的路径行驶。遇到路径时间窗冲突时，对路径进行二次规划，对比二次规划路径及路径继续的执行时间代价，以时间代价最小的策略解决路径冲突问题。

公开(公告)号：CN112233427A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011104158.5

申请日：2020-10-15

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 陈双 ,  郑亮 ,  林振辉 ,  罗海南 ,  刘刚 ,  陆雪强

IPC: G08G1/04 ,  G08G1/081 ,  G08G1/0968 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明公开了一种激光叉车交通管制系统，包括：至少一辆激光叉车，与激光叉车通讯连接的交通管制装置；布置在行走路径的周边的反光板，行走路径上布置若干主站点，主站点的附近布置有用于取放货物的子站点，激光叉车沿行走路径往返运动；交通管制装置基于加锁列表来控制激光叉车的启停，将距首个冲突路段或首个冲突站点较远的激光叉车ID加入被冲突激光叉车的加锁列表中，同时控制冲突激光叉车停车，在冲突解除后，将冲突激光叉车ID从被冲突激光叉车的加锁列表中删除，启动冲突激光叉车。通过两两对比激光叉车的任务属性后，根据加锁列表控制激光叉车的启停，该方法能够有效的解决多激光叉车共存的交通管制问题，该方法适应于双向路径的激光叉车。

公开(公告)号：CN109507976A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811618658.3

申请日：2018-12-28

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 侯婷婷 ,  万立浩 ,  陈双 ,  罗海南 ,  伍永健 ,  林振辉 ,  李想

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种AGV车载控制系统，包括主控单元、磁导航传感器、电机控制器、电池模块、电源防护模块，所述主控单元与磁导航传感器连接，用于将识别到路面磁条信息发送给主控单元；所述主控单元与驱动控制器连接，所述驱动控制器与驱动电机连接，用于通过驱动控制器来控制驱动电机带动小车运行；所述电池模块通过电源防护模块为系统中的用电模块供电。本发明的优点在于：设置电源保护模块，对AGV的供电电源进行限流、稳压保护，避免电池输出波动对于整个AGV控制系统的影响；通过设置磁导航传感器，识别地面磁条，按任务规划路径行驶。

公开(公告)号：CN111056490A

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201911398408.8

申请日：2019-12-30

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 罗海南 ,  陈双 ,  林振辉 ,  高云峰 ,  曹雏清

IPC: B66F9/06 ,  B66F9/075 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种无人激光叉车的车载系统，包括激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块、主控制模块，所述激光雷达定位模块、路径规划模块、行走控制模块分别连接主控制模块，所述路径规划模块用于规划处激光叉车的起点至终点之间的最短距离；所述行走控制模块用于驱动激光叉车的运动；所述激光雷达定位模块用于输出自己的位置。本发明的优点在于：在车载系统上集成子模块实现激光叉车独立完成路径规划和控制的目的，减少调度平台等外部数据的接入带来的不稳定性和延时的问题；提高激光叉车的独立完整性，增强在复杂环境下激光叉车的运行效果。

公开(公告)号：CN111007862A

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201911375980.2

申请日：2019-12-27

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 陈双 ,  郑亮 ,  林振辉 ,  刘刚 ,  曹雏清 ,  高云峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多AGV协同工作的路径规划方法，包括以下步骤：1)、构建AGV的环境模型；2)、取出需要执行的任务；根据任务派发规则，针对每一条任务进行AGV匹配度排序；每一条待执行的任务只可分配至一辆未执行任务的车辆，并对任务进行路径规划；3)、判断是否需要重新规划路径；4)、判断是否满足任务发送的条件；5)、满足步骤3)和步骤4)的条件后发送任务，更改AGV的属性列表。采用上述技术方案，对规划的最短路径进行分析，多AGV之间的路径进行判断，以确保与其他AGV之前不发生冲突；增加了任务发送模块，确保小车执行该任务时对其他车辆不造成影响后方可发送。

公开(公告)号：CN110888382A

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201911367233.4

申请日：2019-12-26

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 林振辉 ,  罗海南 ,  郑亮 ,  曹雏清 ,  高云峰

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种激光导航叉车的转向控制系统，包括激光导航叉车上位机、主控板、数字模拟转换模块、叉车控制器，所述激光导航叉车上位机与主控板连接，用于将数据叉车的转向角度发送至主控板中，所述主控板对接收到的数据进行处理后发送至数字模拟转换模块中，所述数字模拟转换模块将接收到的数据转换成差分模拟信号发送至叉车控制器中，所述叉车控制器根据接收到的差分模拟信号来控制叉车的转向。本发明保证了激光导航叉车的上位机的控制信号安全可靠的传递至叉车控制器中，以实现激光导航叉车的自动控制，可以实现上位机输出信号精准的控制激光导航叉车的转向控制。

公开(公告)号：CN109634187A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811601131.X

申请日：2018-12-26

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 陈双 ,  万立浩 ,  罗海南 ,  侯婷婷 ,  林振辉

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G05B2219/23051

Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV远程监控系统，包括：设有串口服务器的AGV、调度装置及云服务器，云服务器包括：数据库及web服务器，每个厂区设有若干AGV及一个调度装置，AGV与同一厂区内的调度装置连接，不同厂区内的调度装置与数据库连接；AGV将位置信息及状态信息发送至调度装置，执行任务调度装置下发的控制指令；任务调度装置进行任务的分配，任务行驶路线的规划及行驶过程中的交通管制，并将各AGV信息发送至数据库进行存储；web服务器基于查询指令从数据库中调取对应的查询数据，并返回至终端设备进行显示。通过终端设备登录WEB服务器即可监控各厂区内的AGV信息，不需要下载客户端，极大的方便了用户的使用。