公开(公告)号：CN111267094A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201911403295.6

申请日：2019-12-31

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 张星宇 ,  陈健 ,  刘志恒 ,  高云峰 ,  曹雏清

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的工件定位与抓取方法，通过双目相机采集的左、右两张工件图片，进行特征检测，根据特征提取工件抓取位姿信息，将工件的位置及姿态发送给机器人，引导机器人末端夹具抓取工件并搬运至仓储区，提高生产的自动化程度，替代人工操作，提高生产效率，减少工人劳动强度。

公开(公告)号：CN109726675A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201811622432.0

申请日：2018-12-28

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 张星宇 ,  陈健 ,  曹雏清 ,  高云峰

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明揭示了一种基于K中心算法的移动机器人SLAM闭环检测方法，通过重复计算多个随机选取的特征点，选择绝对误差最小的那个特征点成为新的中心点，直到中心点不再发生变化，从而形成新K个中心点集合，本发明对原始数据进行处理，经过闭环检测和后端优化的轨迹图与实际轨迹较为接近，使得估计轨迹更为准确，减小聚类结果的失真。

公开(公告)号：CN109604468A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201811622416.1

申请日：2018-12-28

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 张星宇 ,  陈健 ,  曹雏清 ,  高云峰

IPC: B21D43/18 ,  B21D43/24 ,  B21D22/02 ,  B21C51/00

Abstract: 本发明揭示了一种基于机器视觉的工件冲压系统，工控机输出驱动信号至机器人，所述机器人的末端安装有用于吸取毛坯的电动吸盘，所述机器人工作范围内设有毛坯摆放位置、检测位置、冲压模具位置，所述检测位置安装有工业相机和涡流传感器，所述工业相机和涡流传感器输出所采集的信号至工控机。本发明基于机器视觉的工件冲压系统可有效快速准确进行圆孔识别，且该视觉定位算法在该系统平台上能够快速进行位姿纠偏，准确放置在冲压模具上，保证冲压位置准确。