公开(公告)号：CN111024062A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911422699.X

申请日：2019-12-31

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 徐劲松 ,  高云峰 ,  曹雏清 ,  陈柱 ,  任鹏

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G09B29/00

Abstract: 本发明适用于制图技术领域，提供了一种基于伪GNSS和INS的制图系统，包括：运动规划模块，输入移动平台的移动路线，将移动路线发送至控制单元；设于移动平台上的视觉传感器，采集行驶区域的环境数据，提取当前帧环境数据中的路标；GNSS/INS定位单元，在GNSS友好环境中，定位移动平台的当前位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；伪GNSS/INS定位单元，在GNSSS拒绝环境中，基于构建的地图来获取移动平台当前的位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；制图单元，基于移动平台的当前位姿将当前帧中的未知路标纳入地图中；控制单元，控制移动平台按照设定移动路线移动；在GNSS拒绝环境，采用伪GNSS/INS定位单元实现实际GNSS/INS结构的功能，使得制图系在GNSS富裕环境下及GNSS拒绝环境均能实现制图功能。