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公开(公告)号：CN114581579A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210184149.4
申请日：2022-02-24
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 基于形状编码混合渲染的3D血管可视化方法与装置，利用血管形状信息和强度信息定义的2D特征空间编码不透明度光学属性，实现多组织结构分类，在血管直接体绘制中强调感兴趣的血管结构；通过分析局部梯度向量和视线方向夹角的关系，在非真实感绘制中表达3D血管造影图像中血管周围的组织器官的轮廓信息，并去除不必要的细节信息；基于血管形状信息，将真实感绘制和直接体绘制的渲染结果进行融合，从而在混合渲染结果中突出感兴趣的血管结构和病变信息，并提升对血管结构与血管周围的组织器官空间关系的理解和感知。
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公开(公告)号：CN112967300A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110202637.9
申请日：2021-02-23
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 基于多尺度融合网络的三维超声甲状腺分割方法及装置，能够准确分割异质器官结构的边缘，避免最终分割结果依赖于距离图预测的中间结果，兼顾利用多层级语义信息并保持较小的计算量，能够准确地分割三维甲状腺，达到非常好的效果。方法包括：(1)让网络学习去预测边界距离图，以便分割异质器官结构的边缘；(2)采用深监督的方式对网络增加约束指导训练，以避免最终分割结果依赖于距离图预测的中间结果；(3)在多尺度使用CBAM注意力模块来关注边缘距离信息；(4)采用空洞卷积的密集融合模块对各层概率图进行融合，逐步细化输出概率图，产生各层的最终结果。
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公开(公告)号：CN108969099B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810830948.8
申请日：2018-07-26
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供校正方法、手术导航系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取所述目标标志物所在第一坐标系与处于初始位置的所述内窥镜镜头所在第二坐标系之间的第一转换关系；获取旋转后的所述内窥镜镜头相对于所述CCD进行旋转所产生的自转补偿矩阵；基于所述第一转换关系及所述自转补偿矩阵，确定所述第一坐标系与处于旋转后的位置的所述内窥镜镜头所在第三坐标系之间的第二转换关系。本发明提供的方法、手术导航系统、电子设备及存储介质，能够在内窥镜镜头旋转后，实时获取内窥镜镜头与标志物之间的转换关系，能够提高内窥镜镜头与标志物之间的转换关系的准确度，从而可以提高手术导航过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN108969099A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810830948.8
申请日：2018-07-26
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供校正方法、手术导航系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取所述目标标志物所在第一坐标系与处于初始位置的所述内窥镜镜头所在第二坐标系之间的第一转换关系；获取旋转后的所述内窥镜镜头相对于所述CCD进行旋转所产生的自转补偿矩阵；基于所述第一转换关系及所述自转补偿矩阵，确定所述第一坐标系与处于旋转后的位置的所述内窥镜镜头所在第三坐标系之间的第二转换关系。本发明提供的方法、手术导航系统、电子设备及存储介质，能够在内窥镜镜头旋转后，实时获取内窥镜镜头与标志物之间的转换关系，能够提高内窥镜镜头与标志物之间的转换关系的准确度，从而可以提高手术导航过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN108968916A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810626980.4
申请日：2018-06-19
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种呼吸运动校正方法，包括：获取多组包含呼吸器官的样本图像，根据多组样本图像获取复合呼气形变场集合和复合吸气形变场集合；根据复合呼气形变场集合获取呼气模拟图像集合，以及根据复合吸气形变场集合获取吸气模拟图像集合；通过多组样本图像、呼气模拟图像集合、以及吸气模拟图像集合对预设的卷积神经网络进行训练，得到训练后卷积神经网络；获取待校正图像，利用训练后卷积神经网络对待校正图像中呼吸器官的呼吸运动进行校正。本发明的呼吸运动校正方法、装置、计算机设备和存储介质，通过对预设的卷积神经网络进行训练，从而可利用训练后卷积神经网络校正待校正图像中呼吸器官的呼吸运动，提高了对呼吸运动进行校正的精准性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108961256A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810727866.0
申请日：2018-07-05
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
CPC classification number: G06T7/10 , G06T7/12 , G06T19/003 , G06T2207/10028 , G06T2207/10081
Abstract: 本发明提供图像分割方法及手术导航设备，该方法包括：构建视神经及内直肌的统计形状模型；将所述统计形状模型向参考CT图像的视神经及内直肌粗分割模型进行拟合，得到所述参考CT图像的标准形状模型；计算所述参考CT图像映射到目标CT图像的弹性形变场；将所述弹性形变场作用于所述标准形状模型，得到所述目标CT图像的视神经及内直肌图像分割结果。本发明提供的方法及手术导航设备，能够基于视神经及内直肌的统计形状模型，对目标CT图像进行视神经及内直肌图像分割，分割得到的视神经及内直肌图像比较准确，从而可以提高从CT图像中分割视神经及内直肌图像的分割效果，提高手术导航的安全性。
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公开(公告)号：CN107622528A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710850451.8
申请日：2017-09-20
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 本发明实施例公开了一种可视化针刀导航模拟方法及装置，所述方法包括：获取若干幅待处理图像，根据所述若干幅待处理图像建立三维模型；根据目标针刀的型号，选择与所述目标针刀对应的模拟针刀；根据预设的针刀导航要求，确定所述模拟针刀在所述三维模型中的模拟导航结果；将所述模拟导航结果进行三维渲染显示。所述装置包括：图像获取模块、针刀选择模块、结果确定模块和结果展示模块。本发明实施例通过对待处理图像进行三维建模，并根据预设的针刀导航要求预先三维渲染显示模拟针刀在三维模型中的模拟导航结果，以使术者提前了解针刀的针刺位置和针刺深度等情况，提高针刀治疗的安全性和有效性，避免临床不良事件的发生。
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公开(公告)号：CN119770177A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510234064.6
申请日：2025-02-28
Applicant: 北京大学人民医院 , 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了术中实时配准的方法，其通过在影像系统上固定设置一个工作头转动的示踪器一，选定一个或多个已知的影像系统的拍摄位置，导航系统在选定已知拍摄位置跟踪示踪器一三维坐标，其中已知拍摄位置的示踪器一的三维坐标与影像系统中心的位置关系已知，获取到影像系统拍摄的影像数据及手术部位的三维图像，及示踪器一的三维坐标；后利用术前标定配准的影像系统与导航系统的关系，记录的示踪器一位置，及影像数据情况拟合计算，对固定于患者身上的示踪器二、导航系统与影像系统获得的三维图像的关系进行配准，以实现术中的实时跟踪与观察，还通过设置在多个面上设置多个被影像系统识别的被识别结构二的术前标定结构提高整体实时配准精度。
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公开(公告)号：CN118229930B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410402030.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 本发明公开了一种近红外光学跟踪方法及系统，该方法充分利用了近红外图像中不含有标志点的背景区域，将结构光投影到目标表面，解决了图像中冗余信息的问题；通过非接触式的投影条纹重建表面点云，解决了接触式测量皮肤柔性形变的问题；通过在光学跟踪系统自身坐标系同时重建标志点和结构光投影表面点云，无需三维扫描点云到光学跟踪系统的标定矩阵转换，解决了三维扫描设备引入额外标定误差的问题，从而提升手术导航的配准精度。
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公开(公告)号：CN115530976A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211160782.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明由左图像采集电路、右图像采集电路、主控电路和监测电路构成光学跟踪系统，用机械支架放置在固定位置对带有反光标记点的手术器械进行光学定位，惯性导航电路固定在被跟踪手术器械上进行惯性定位，将两种定位数据进行数据融合来对手术器械的光学和惯性混合位姿跟踪，PS端适用于顺序执行的任务的实现，PL端适用于并行数据流算法的实现，主控电路通过以太网接口外接POE电源获取48V电压，并且通过以太网接口连接到上位机，将经相关算法处理得到的标记点的三维坐标数据和图像数据发送给上位机，因此可以解决在手术器械上的标记点被部分遮挡时对器械的准确位置和姿态跟踪，能够快速判断出光学定位系统是否存在振动，并给予提醒，能够得到准确的三维坐标数据，且提高了系统的跟踪频率。
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