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公开(公告)号：CN110248845B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN201780084329.2
申请日：2017-12-11
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： D·利佩尔特 , R·卡诺 , J·D·埃斯帕扎加西亚
Abstract: 本发明涉及一种用于显示车辆(1)的周围环境(2)的方法，该方法包括：在虚拟空间(20)中展开虚拟投影面(21)，该虚拟空间表示车辆(1)的周围环境(2)；通过摄像机图像将虚拟投影面(21)纹理化，该摄像机图像已经由布置在所述车辆(1)上的摄像机(3，4，5，6)检测到；确定虚拟空间(20)中的目标位置(22)，该目标位置相应于车辆(1)的周围环境(2)中的如下对象位置(7)：在该对象位置上，应将虚拟对象(23)成像在所述车辆(1)的周围环境(2)的呈现中；在虚拟投影面(21)上产生对象纹理，该对象纹理以失真的呈现显示虚拟对象(23)，该虚拟对象(23)在所述失真的呈现中具有如下相应的失真：当在所述虚拟对象面(21)上成像的对象处于所述对象位置(7)上时，所成像的对象具有这种相应的失真；并且从第一虚拟摄像机(24)的视角将所述虚拟投影面(21)成像在虚拟摄像机图像(30)中，第一虚拟摄像机布置在虚拟空间(20)中。本发明还涉及一种用于显示车辆(1)的周围环境(2)的所属设备。
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公开(公告)号：CN115735228A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202180047531.4
申请日：2021-06-17
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： J·D·埃斯帕扎加西亚 , R·卡诺
IPC: G06T13/20
Abstract: 提出一种用于动画化地三维表示车辆的方法，该方法具有以下步骤：将该车辆的车身(110)动画化到三维中；独立于所述车身(110)的动画化地将该车辆的至少一个车轮(120)动画化；确定待动画化的该车辆的当前加速度；根据当前加速度和表征当前俯仰角的该车辆参数来确定该当前俯仰角；借助该当前俯仰角将经动画化的所述车身相对于经动画化的所述至少一个车轮(120)的俯仰运动动画化以动画化地表示该车辆的车身动态。
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公开(公告)号：CN107636723B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201680026277.9
申请日：2016-03-21
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： M·迈尔勒 , D·利佩尔特 , J·D·埃斯帕扎加西亚 , R·卡诺
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明涉及一种用于借助多个图像产生车辆的车辆周围环境的整体图像(20)的方法，所述多个图像分别由多个安装在车辆上的摄像机中的一个摄像机当前记录。在此，所述整体图像(20)显示车辆周围环境以及从虚拟视角看的车辆的虚拟模型(21)。所述方法还包括以下步骤：确定每个在多个图像中的一个图像中出现的预定义的图像区段(22，23)的位置，所述预定义的图像区段至少部分地成像车身和/或车轮；用配属于相应的图像的图像掩模来覆盖多个图像中的每个图像的一部分，在所述部分中出现所述预定义的图像区段(22，23)；借助每个位于所配属的图像中的所述预定义的图像区段(22，23)的确定的位置如此确定每个图像掩模，使得所述图像掩模覆盖每个在所配属的图像中出现的所述预定义的图像区段(22，23)；通过将多个图像在利用所配属的图像掩模覆盖之后进行合成来产生所述整体图像(20)。
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公开(公告)号：CN109789831A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780056481.X
申请日：2017-07-14
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: B60R1/00
Abstract: 本发明涉及一种用于提供车辆(1)的车辆周围环境的后视镜视图的方法。所述方法包括：借助至少一个布置在所述车辆(1)上的广角摄像机(3，4，5，6)以第一图像(10)感测所述车辆周围环境的至少一部分；基于所述第一图像(10)计算第二图像(20)，其中，所述第二图像(20)相应于第一虚拟摄像机的成像的视域，所述第一虚拟摄像机布置在所述车辆周围环境中的第一位置上并且对在所述车辆周围环境中处于所述车辆(1)后方的区域进行成像；并且提供用于显示后视镜视图的所述第二图像(20)。
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公开(公告)号：CN108025674A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201680052762.3
申请日：2016-07-15
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： R·卡诺 , J·D·埃斯帕扎加西亚
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/102 , G02B27/01 , G02B2027/0118 , G02B2027/0138 , G02B2027/014
Abstract: 本发明涉及一种用于示出车辆(1)的车辆环境的方法。所述方法包括：在至少一个摄像机图像中检测所述车辆环境的部分区域；在代表实际车辆环境的虚拟空间(3)中提供虚拟投影面(2)，将所述至少一个摄像机图像传输到所述虚拟投影面(2)的第一区域(4)上，其中，所述至少一个摄像机图像相应于在其中成像的车辆环境的位置布置在所述虚拟投影面(2)上，将通过计算产生的和/或事先存储的附加图像信息传输到所述虚拟投影面(2)的第二区域(5)上并且从布置在虚拟空间中的虚拟摄像机(7)的视角示出所述车辆环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107408295A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680014617.6
申请日：2016-01-13
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： J·D·埃斯帕扎加西亚 , R·卡诺
CPC classification number: G06T3/4038 , B60R1/00 , B60R2300/303 , G06T2207/30261 , B60R2300/105
Abstract: 本发明涉及一种用于组合车辆(15)的车辆周围环境的两个图像的方法，其中，借助邻近地安装在所述车辆(15)上的两个摄像机(25，35)拍摄所述车辆周围环境的图像，所述两个摄像机的检测区域具有共同的交叠区域。所述方法包括以下步骤：相应地组合当前借助所述两个摄像机(25，35)拍摄的两个图像以便产生待从虚拟视角呈现的车辆周围环境示图，其中，边界线在所述车辆周围环境示图的与所述当前组合的图像相应的两个图像区域之间延伸。此外，所述方法包括以下步骤：产生所述车辆周围环境的对象地图(111)，根据所述对象地图(111)的描绘位于所述交叠区域中的对象的图像区段(41)的至少一个预先定义的部分区段的位置接收或产生测量信号，所述位置相对于所述对象地图(111)的原点(O2)被观察并且借助从所述对象地图(111)提取的数据被确定，以及根据所述测量信号的分析处理来确定所述边界线的当前位置。
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公开(公告)号：CN103562980A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201280008519.3
申请日：2012-01-31
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G08G1/16
CPC classification number: B62D15/027 , G08G1/168
Abstract: 本发明涉及一种用于支持机动车(5)的驾驶员的方法，其中在行驶期间检测所述机动车(5)侧旁的周围环境，以便探测泊车位(3，11)。在识别到泊车位(3，11)的情况下确定轨迹(23)，所述机动车(5)能够沿着所述轨迹泊入到所述泊车位(3，11)中。在所述泊车期间监视所述机动车(5)的周围环境。在识别到预给定的状况时对于预给定的路段禁止所述泊车位输出、中断所述泊车过程或向所述驾驶员输出警告。此外，本发明还涉及一种用于实施所述方法的装置。
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公开(公告)号：CN111201558B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201880066127.X
申请日：2018-09-03
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： J·D·埃斯帕扎加西亚 , C·潘基 , R·卡诺
Abstract: 本发明涉及一种用于示出车辆的周围环境的方法，所述方法包括如下步骤：检测(100)车辆的周围环境并且借助车辆的环境传感器求取周围环境中的障碍物；在显示设备上显示(200)第一图示，所述第一图示包括具有障碍物的周围环境的表示以及车辆的表示；确定(300)车辆对所求取的障碍物的如下接近：通过所述接近而低于至障碍物的预定义距离；以及在显示设备上显示(400)第二图示，与第一图示相比，所述第二图示具有带有障碍物的周围环境的表示得以及车辆的表示的放大的部分，其中，所述部分示出周围环境的和车辆的如下区域：在所述区域处，确定车辆接近障碍物。
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公开(公告)号：CN107438538B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201680021133.4
申请日：2016-03-30
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： J·D·埃斯帕扎加西亚 , R·卡诺
Abstract: 本发明涉及一种用于显示车辆(1)的车辆周围环境的方法，其包括：借助多个摄像机(3a，3b，3c，3d)检测摄像机图像中的车辆周围环境；将所述摄像机图像投影到虚拟空间中的几何投影面；为虚拟摄像机的可视区域创建深度地图，所述深度地图描述几何投影面的多个点至虚拟空间中的虚拟摄像机的距离；计算所述虚拟摄像机的图像(10)，所述图像描绘所述虚拟空间中的几何投影面；基于所述深度地图求取所述虚拟摄像机的图像的确定的区域，在所述确定的区域中，所述几何投影面处于相对于所述虚拟摄像机的确定的距离范围中；在描绘所述确定的区域(12)的区域中对所述虚拟摄像机的图像(10)进行模糊处理。
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公开(公告)号：CN111213185A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201880066136.9
申请日：2018-09-10
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： J·D·埃斯帕扎加西亚 , R·卡诺
Abstract: 本发明涉及一种用于呈现车辆(1)的摄像机系统(3)的图像的方法，其中，在显示设备(4)上将借助所述摄像机系统(3)从所述车辆(1)周围环境中检测到的障碍物在虚拟三维空间(6)中呈现为虚拟三维对象(5)，其中，根据选择标准来确定：给所述虚拟三维对象(5)和/或给所述虚拟三维空间(6)涂覆通过所述摄像机系统(3)生成的纹理还是涂覆至少一个预定义的纹理。
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