公开(公告)号：CN119341442A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411846892.7

申请日：2024-12-16

Applicant: 绍兴文理学院

Inventor： 凌荣耀 ,  方益明 ,  徐斌翔 ,  陈俊磊 ,  李志超 ,  高双

IPC: H02P29/028 ,  H02P29/024 ,  H02P21/18

Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机转速容错控制方法，包括如下步骤：步骤S1，基于电机的电气和机械方程建立其离散状态空间模型；步骤S2，确定故障特征参数，以描述控制信号在遭受攻击和干扰时的丢失概率；步骤S3，根据故障特征参数计算反馈控制矩阵；步骤S4，根据故障特征参数计算前馈控制矩阵；步骤S5，基于反馈控制矩阵和前馈控制矩阵构造控制器，在线计算控制信号并传输至执行机构；步骤S6，执行机构接收控制信号，若发生信号丢失，则采用存储的控制信号代替并实时执行控制。本发明能够在控制信号随机丢失的情况下，实现电机转速的容错控制，并确保电机转速能够稳定跟踪预定轨迹。

公开(公告)号：CN119315889A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411846893.1

申请日：2024-12-16

Applicant: 绍兴文理学院

Inventor： 陈俊磊 ,  方益明 ,  徐斌翔 ,  凌荣耀 ,  高双 ,  李志超

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机无模型控制方法，包括如下步骤：获取电机的位置、转速、母线电压以及不同定子模块的相电流；获取转速采样值进行下一时刻转速和转速环扰动的预测；获取转速指令并结合转速及转速环扰动的预测值计算电磁转矩指令，并转换呈电流指令平均分配至各定子模块；d轴中注入电流，获取电流采样值进行下一时刻电流和电流环扰动的预测；获取电流指令并结合电流及电流环扰动的预测值计算电压指令；获取用于自适应调节系统的梯度函数并基于有限时间梯度下降法自适应调节系数；基于步骤S3的电压指令，经过坐标变换以及空间矢量调制生成PWM脉冲信号，驱动各定子模块逆变器控制电机运行。

公开(公告)号：CN119298785A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411846894.6

申请日：2024-12-16

Applicant: 绍兴文理学院

Inventor： 陈俊磊 ,  方益明 ,  凌荣耀 ,  徐斌翔 ,  李志超 ,  高双

IPC: H02P29/028 ,  G05B11/42 ,  H02P29/024 ,  H02P21/22 ,  H02P21/20 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机容错控制方法，包括如下步骤：获取驱动电机位置、转速、母线电压以及不同定子模块相电流；获取转速指令与反馈转速进行比较并利用PI控制器获取电流总指令值；对步骤S1中采样的相电流进行特征分析，判断其是否存在故障状态；根据故障状态确定加载至每个定子模块的最优控制电参数；比较各定子模块电流指令值与反馈值并利用PI控制器获取各定子模块电压指令值；经过坐标变换以及空间矢量调制生成PWM脉冲信号，驱动各定子模块逆变器控制电机运行。在故障发生时，不切除故障模块，通过协调控制故障模块和健康模块，利用故障模块的剩余价值，提升整体电磁转矩，并在合理分配电流后降低损耗。